导图社区 葫芦总结
葫芦总结思维导图。该导图介绍了售前风险评估、跌落风险处理、安装、维护、广告屏设置、根测、主题等内容，可供您参考。
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葫芦
售前风险评估
防跌落
问题
免安装
客户安装质量参差不齐
业务场景
迎宾场景，大部分需要去到餐厅外面， 出现跌落区域概率增加
激光定位
目前定位丢失概率>marker定位；(尤其是环境变化)
算法
目前算法还没有任何防跌落处理
解决方案
长期方案
算法加快上线防跌落功能
6.05 模块自测 6.15 集成测试 7.15 完成进店测试 8.15 正式上线（凤凰节点）
短期方案
(唯一)技术解决方案：标记危险区域，危险区域多贴码
方案一.售前约束：售前识别可以支持免安装的店铺；不支持免安装的店铺技术支持上门安装；
方案二.售后约束：技术支持7(N)天内上门回访，调整
具体方案细节
短期方案一： 1.店铺约束条件: 算法输出本阶段可以支持免安装的店铺约束条件； 2.售前识别：销售根据店铺约束条件，输出是否支持免安装； 3.发货、激活：不支持免安装的店铺不给店铺发送激活码（TODO）; 4.不支持免安装的店铺，技术支持上门安装； 短期方案二： 1.售前不做区分，统一发货； 2.用户激活，自助安装使用； 3.7(N)天后技术支持统一上门回访处理（N天内运行有风险）；
需要技术支持上门处理的，主要会有五种情况
1.安全因素：有跌落风险 2.场地因素：场地需要贴码 3.场地+机型：这一批小花生内存只有2G，机器上建图只能支持约2000平； 超过2000平，需要使用建图apk录制数据后，在安装工具上完成建图； 4.客户需求：客户需求复杂 5.免安装缺陷：免安装缺陷导致安装质量不理想，需要调制；
注意
方案一和方案二共存；在销售可以提前筛查出来跌落风险场地的时候，我们就直接跟客户联系上门安装，城市主管审核销售的视频要认真要求销售；在销售没有筛查出来跌落风险场地的时候，我们就在后续上门回访的时候处理，葫芦的回访要及时尽快有效。刚开始葫芦的部署，即使免安装也要技术支持强参与。 包括细小桌椅，玻璃门一定要注意，目前葫芦免安装建图是不调用RGBD数据的，所以有风险的场景要进行改造。
跌落风险处理
危险区域检测工具
说明
工具说明
危险区域主要指斜坡、楼梯口半径5米内的区域。该区域对贴码密度和地图参数有特殊要求。因此检测工具设计为检测贴码情况是否满足贴码要求等限制。 安装工具版本要求：3．3 · 1 3及以上
检测内容
e、码距离拓扑路径较远（超过贴码规范中的间距的一半）。
d、没有设置允许偏离路径距离或距离大于0 · 3米（防止机器运行时偏离路径太远
c、500mS都没有看到码
b、运行过程中只能看到一个码； c、500mS都没有看到码，
a、两个码的间距大于了贴码规范中的间距；
危险区域贴码要求
码与码的最小间距0.4米，码与灯光的最小间距0.4米。 a、贴码高度：2米-2.5米，贴码间距0.5米 b、贴码高度：2.5米-4米，贴码间距1米 c、贴码高度：4米-5米，贴码间距1.5米 d、贴码高度：5米-6.5米，贴码间距2米 e、贴码高度：6.5-8米，贴码间距2.5米 道路宽度大于贴码间距时，需以道路中心对称贴多排。举例：如高度3米，路宽巧米时，需对称道路中心贴两排码（每排距离中心0．5米）
使用方法
流程
a、 在危险区域贴码建图后，设置机器巡航，并保证区域内每条路径都能正反方向巡航两次以上。
b、 使用安装工具的“特殊区域”属性绘制四边形将危险区域包围，如果一个四边形不够，可以使用多个。如下图中的两个红色四边形。
c、 拉取刚才运行时生成的日志。
d、 使用安装工具的“安全检测”功能检测。
e、 在弹窗中选择刚刚拉取的日志文件夹。
f、 根据提示的错误信息中的位置增加贴码或设置路径属性。
g、 增加贴码后，需要重新进行步骤a。
h、 检测通过之后，特殊区域保留，以便后续追溯。
注意：目前安装工具所在路径不能有中文或者空格字符，否则可能出现检测结果不准确的情况。
提示说明
长时间没有看到码
下图中，红色位置表示这些位置超过500mS没有看到码。需要检测码是否被遮挡，增加贴码密度
只能看到一个码
下图中，红色位置表示机器运行时只能看到一个码，危险区域需要能至少看到两个码，因此需要增加贴码密度。
码的间距超过贴码规范
下图中被红色线段连接的两个码，为路径方向上最近的两个码，但这个两码的间距任然超过了贴码标准。因此需要补码
码距离路径太远
下图中红色线段表示码距离路径最近的路径连线，但该距离还是大于了贴码间距的一半，意味着正常运行这个码是看不到的。如果路径上没有其他码，则需要补码
路宽限制没有设置或超过阈值
下图中红色线段，表示路径属性中允许偏离路径的距离（属性width )没有设置或者超过了0，3。这意味着机器运行时可能会因避让障碍物而偏离路径太远，如果是在楼梯口等危险区域，则会发生危险，因此必须限制偏离路径的距离。
安装
同时调用激光雷达和Mark相机进行定位
工厂出货批次
前200台出厂没有升级免安装
激活方式
和其他机器人激活方法一样，新建店铺-添加机器人-MAC码-PID码
200台之后出厂的已经升级免安装
通过客户收到的激活码激活机器
免安装机器激活流程指南
登录云平台，进入【运营管理、机器设备、总览、查看机器产品状态
步骤
调用激光雷达数据（和贝拉激光版安装一样）
Mark定位
目前只调用Mark相机数据，没有调用RGBD数据
维护
刷固件
刷新系统固件后，第一开机的指导文档--- 1、camera 部分--camera配置文件---跳转建图工具选择marker建图 进入主页有个弹框，点击确认 即可 2、RGBD--报错 跳转RGBD工具检测 正常并保存设置 3、地图报错--需要重新推图、导入地图文件 4、Localization 配置文件 core 失败 ---- 激光部分，建图工具进入激光建图 重启机器
PJ0005生产文件烧写说明
小花生macineinfo配置文件写入方法
广告屏设置
跟测
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