汽车毫米波雷达市场调研

车载毫米波雷达是一种用于车辆安全和驾驶辅助系统中的重要传感器。毫米波雷达可以通过发射和接收毫米波信号来感知车辆周围的环境和障碍物，从而帮助驾驶员避免碰撞和实现自动驾驶功能。随着车辆智能化和自动化的快速发展，车载毫米波雷达市场也呈现出快速增长的趋势。本思维导图调研了车载毫米波雷达产品的市场情况，供各位参考学习！

毫米波雷达

• ​产品调研
  • ​工作原理
    • ​依靠电磁波工作，接收端接收返回电磁 波进行信号处理，例如经过三次傅里叶转换得到速度、距离、角度以及 高度等信息点（统称4D）。
  • ​应用领域
    • 为行车端ACC、AEB，泊车端AVP、HPA进行远距离的感知
  • ​产品分类
  • 低端
    • 产品：2发4收、1发3收，收发天线少，小雷达偏多
    • ​缺点：单位时间内点云的信息较少，精度较低
    • ​场景：适用于防冲撞的报警功能，主要用于判断是否有风险，具体位置输出较困难
    • 市场中占比最大
  • 高端（4D毫米波）
    • ​场景：阶自动驾驶场景，主要是偏低速的场景，例如泊车端HPA或代客泊车AVP， 以及城市内的NOA（相对于高速，城市道路状况会更加复杂）。
    • 非成像级：为3发4收，相比于2发4收多一根收发天线，可以进行高度 测量和判断，点云数据也相对较少，主要运用于L2功能场景
    • ​成像级（如特斯拉）：点云密度高，共有3种技术路线。目的是提高单位时间内点云的数量，普通的3发4收在单位时间内（50毫 秒/1周期）点云的数量在256个或128个，而成像级雷达点云数量猛增 至1000-2000多个。点云数量增加后不仅可以描述障碍物，同时可以构造三维环境，应用于更为高阶的自动驾驶环境
      • ​路线一 ： 通 过 多 个 芯 片 级 联 ， 受 传 统 供 应 商 推 崇 ， 如 博 世 、 Continental，通过堆砌收发天线完成。
      • 路线二：通过革新手段，例如傲酷通过虚拟孔径在算法上提升点云的数 量。
      • 路线三：自研4D毫米波雷达通讯芯片，例如Arbe。
  • ​优缺点
    • ​优点：
      • 感知距离远，基本为300米外。激光雷达感知距离仅为150- 200米。
      • 同时对于天气的适应性 强，在夜晚以及极端天气的条件下仍可完成探测。
    • ​缺点：
      • 对静止的障碍物探测有待提高，动态物体的识别更为准确。
      • 次毫米波雷达的噪点多，对金属敏感，会在高速上将井盖识别为悬空障 碍物造成误触发。
    • ​对比
      • ​单目视觉
        • 受天气影响强，晚上低道路性能差。
        • 视觉的纵向距离测算的准确度不如毫米波雷达，纵向视觉误差为5%-10%（即 100米外的物体，视觉误差在5-10米）。
        • 横向视觉比毫米波雷达更准确，视觉可以通过车道线等进行定位。
      • 双目视觉
        • 如国内算法公司中科慧眼、tire 1公司大疆通过两个相机的视差进行三角定位，可以描绘道路环境的深度信息。
        • 该技术类似于激光雷达，可以描绘3D整体环境。
        • 视觉仍受天气光照的影响
        • 同时对于算力的要求高，一般一个立体双目需要的算力为8套，需要TDA4 这样一个算力的SOT
      • 超声波
        • 主要为近距离的感知，感知范围为5-6米，点云没有高度信息，只可以 输出高低属性
      • 激光雷达
        • 成像级传感器，可以渲染3D环境，优势为成像干净，与其技术路线 的工作原理相关，依靠光束计算飞行时间，进行3D环境重构。不像毫 米波雷达这么多的噪点，融合层没有那么多需要去判断和被污染的点。
        • 受天气和光照的条件明显，极端的大雾沙尘暴天气下准确性降 低
        • 感知范围较近，150-200米，适用于低速/城区，高速行车 上有欠缺
        • ​感知范围更近，成像质量更高，适应于复杂场景。如低速 的城市NOA常有横穿行人，如果用毫米波雷达，其反射的波会非常弱 而无法感知，以及地下停车场毫米波雷达会存在多径反射的问题。4D 毫米波雷达仍然存在这些问题。
        • ​4D毫米波雷达和激光雷达在未来会共存于高端汽车，自动驾驶 级别为L3的汽车到2025年的量不会特别高，大概在1%，这类汽车对于 成本的敏感度没那么高
  • ​成本结构
    • MCU
      • 依靠其进行信号处理及之后的逻辑控 制，为毫米波雷达的大脑
        • NXP、TI一个芯片（角雷达）的成本为70- 80元
    • MMIC
      • 收发天线的芯片
        • 芯片的大厂包括NXP、TI、英飞凌以及国内 的大厂加特兰，市面上的价格位于50-60元
      • ​​传统毫米波雷达是一颗MMIC，4D毫米波雷达是通过贴片的 方式将两颗芯片贴在PCB，彼此之间是有通信交互的。
    • 接口芯片和电源芯片合计约为4美金，以及PCBA的收发天线的基板天线，PCB的两块板（普通毫米波）的整体费用为30人民币，整体的BOM为150-160元。
• ​市场格局
  • ​入局者
    • ​国际厂商
      • 安波福、博世、海拉、大陆、德尔福、维宁尔、傲酷
    • ​国内厂商
      • 第一，森斯泰克
        • 2021年，森斯泰克的市占率在前10水平，6.2%左右。
      • 第二，诚泰电子
      • 第三，楚航科技
      • ​威孚高科
        • 它生产毫米波雷达整机，外采阿里的芯片，基于芯片进行开发，但 是它的开发进步并不乐观。
      • 其他
        • 纵目、几何伙伴、华域汽车、华为、德赛西威、安智杰
  • 细分方向
    • ​毫米波雷达芯片
      • 加特兰毫米波雷达芯片Alps以及下一代Andes，它是做SOC，相当于把MMIC和MCU做集成。
      • 国内主要看加特兰，其他的如森思泰克、诚泰电子等都是有加特兰的方案开发以及主机厂在推。加特兰在比亚迪、长安都获得 了客户认可，在长安已有业务。
    • ​接口芯片
      • 接口芯片主要是使用海外的，厂商有TI、NXP。接口芯片使用一颗即可，而且Type-C成本并不高。像纳芯微电子、思瑞浦也在陆续推出 CAN等产品，未来可能有机会进入市场。
    • ​电源方案
      • 机会现在可能不大，加特兰最有潜力
    • ​雷达信号专用处理单元DSP
      • 做MCU的国芯科技也有DSP及FPGA这类的产 品，这块还是依赖进口。
  • ​市场价格
    • 低端
      • 森斯泰克的sta79-1（用的是TI的1642方案），价格在150-160左右
      • 博世的CR5CB（MCU用的英飞凌的337，MMIC用的英飞凌的 8156），价格在200左右
      • 安波福是190
      • 海拉是160左右
      • 福瑞泰克（用的TI的1642）价格应该在170
    • 高端（三发四收）
      • Continental（用的NXP的三发四收方案）的价格在220左右；
      • 博世（CR5CP用的英飞凌的TC357+8160）2022年的价格在260；
      • 最便宜的森斯泰克sta79-2（用的TI的1843）在180左右。