工业机器人的系统组成

这是一篇关于模块二 工业机器人的系统组成的思维导图，主要内容包括：控制柜、末端执行器、示教器、人本体等。

模块二 工业机器人的系统组成

• 单元2 工业机器人控制柜
  • 定义
    • 机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一,对机器人的性能起着决定性的影响,在一定程度上影响着机器人的发展。
  • 线缆接口
  • 功能模块
• 单元4 工业机器人末端执行器
  • 定义
    • 工业机器人是一种通用性强的自动化设备,末端执行器是其实现自动化生产的执行工具。工业机器人的末端执行器相当于人的手,可以实现机器人对工具(工件)的拾取、装配、持握和释放等操作。
  • 种类
    • 拾取工具
      • 指能够拾取一个对象(工具或工件),并对拾取对象进行运输和放置等操作的机构,常见的有机械夹持式末端执行器和吸附式末端执行器等。
        • 机械夹持器
        • 吸附式末端执行器
    • 专用工具
      • 大多在行业中有特殊作用的场合进行应用,如机器人弧焊焊枪、机器人喷涂喷枪和机器人打磨布轮等。
  • 柔性机械手
    • 作用
      • 在工作过程中可根据工件的外形和 可承受力进行自我调整完成抓取。
    • 柔性五指机械手
    • 软体夹持器
• 单元3 工业机器人示教器
  • 简介
    • 示教器是一种手持式人机交互装置,用于执行与操作跟 机器人系统相关的任务,如运行程序、微动控制操纵器、修改机器人程序等。
  • 结构
  • 使用
    • 左手持示教器，右手进行操作
  • 功能
    • 示教
      • 可用于示教所定义变量的数据。
    • 编程
      • 可用于编写机器人运行程序。
    • 调试
      • 可用于测试机器人的功能以及程序运行情况。
• 单元1 工业机器人本体
  • 本体结构
    • 手部
      • 手部主要用手机器人安装工具进行具体的工作。
    • 腕部
      • 腕部决定了工业机器人手部的灵活性,用于调整手部的姿态。腕部越灵活,手部的姿态越丰富。
    • 腰部
      • 腰部是一个支撑机构,也决定了机器人的活动范围,其主要功能在于使机器人末端执行器快速地作大范围移动。
    • 机座
      • 机座用于机器人的安装。有些机器人的机座腕部。
  • 本体参数