现代控制技术

这是一篇关于现代控制技术的思维导图，总结了采用状态空间的极点配置设计法、输出反馈设计法、 最优化设计法等。

现代控制技术

• 采用状态空间的输出反馈设计法
  • 连续状态方程的离散化
  • 最少拍无纹波系统的跟踪条件
  • 输出反馈设计法的设计步骤
    • 将连续状态方程进行离散化
    • 求满足跟踪条件式和附加条件式的U(z)
    • 求取误差序列e(k)的Z变换E(z)
    • 求控制器的脉冲传递函数D(z)
• 采用状态空间的极点配置设计法
  • 按极点配置设计控制规律
  • 按极点配置设计状态观测器
    • 预报观测器
    • 现时观测器
    • 降阶观测器
  • 按极点配置设计控制器
    • 控制器的组成
    • 分离性原理
    • 状态反馈控制器的设计步骤
    • 观测器及观测器类型选择
  • 跟踪系统设计
• 采用状态空间的最优化设计法
  • LQ最优控制器设计
    • 问题的描述
    • 二次型性能指标函数的离散化
    • 最优控制规律计算
  • 状态最优估计器设计
    • 连续被控对象的状态方程的离散化
    • Kalman滤波公式的推导
    • Kalman滤波增益矩阵K(k)的计算
  • LQG最优控制器设计
  • 跟踪系统的设计