工业机器人传感系统

兰婷英制作（2024版），传感系统是能把特定的被测信号按一定规律转换成某种可用信号输出的器件或装置。

工业机器人传感系统

• 传感系统
  • 传感器及其特性
    • 定义
      • 能把特定的被测信号按一定规律转换成某种可用信号输出的器件或装置。
    • 组成
      • 敏感元件
      • 转换元件
      • 转换电器
    • 特性
      • 静态特性
      • 动态特性
    • 机器人传感器特点
      • 微型化
      • 数字化
      • 信息获取智能化
      • 多功能化
      • 系统化
      • 网络化
  • 传感器的分类和要求
    • 分类
      • 接触形式
      • 检测对象
    • 要求
      • 精度高，重复性好
      • 稳定性好，可靠性高。
      • 抗干扰能力强。
      • 重量轻，体积小，安装方便可靠。
      • 价格便宜，安全性能好
  • 选择要求
    • 加工任务的要求
      • 负荷重量
      • 作用力的强度
      • 噪声水平
      • 滞后问题
    • 机器人控制的要求
      • 除了这简单的开完控制机器外，多数机器人都采用了位置传感器作为闭环控制的反馈元件。
    • 辅助工作的要求
    • 安全方面要求
      • 机器人的各个构件都不超过其受力极限
      • 从保护机器人使用者的安全出发
• 内部传感器装置
  • 位置和位移传感器
    • 电阻式位置传感器
    • 电容式位置传感器
    • 电感式位置传感器
    • 光电式位置传感器
    • 霍尔元件位置传感器
    • 磁珊式位移传感器
    • 电位计式位移传感器
    • 旋转型电位计式列角度传感器
  • 角度传感器
    • 光学式绝对型旋转编码器
      • 组成
      • 工作原理
    • 光学式增量型旋转编码器
      • 组成
      • 优点
      • 缺点
  • 速度传感器
    • 测速发电机
      • 工作原理
      • 分类
    • 增量型旋转编码器
  • 加速度传感器
    • 应变片加速度传感器
    • 伺服加速度传感器
    • 压电加速度传感器
• 传感器应用案例
  • 焊接机器人的传感系统
    • 电弧传感系统
      • 摆动电弧传感器
      • 旋转电弧传感器
      • 电弧传感器的信号处理
    • 超声传感跟踪系统
      • 接触式上超声波传感器
      • 非接触式超声波传感器
    • 视觉传感跟踪系统
      • 被动视觉
      • 主动视觉
  • 多传感器手爪系统
    • 手爪传感系统
      • 远距离传感
      • 近距离传感
      • 接触传感
      • 控制与操作
    • 手爪信息融合
      • 采集多传感器的原始数据，采用Fisher模型进行局部估计
      • 对同一格式的传感器数据进行比较，发现可能存在误差的传感器进行置信距离测试，建立距离矩阵和相关矩阵。最后得到接近一致的传感器数据，并用图形表示。
      • 运用贝叶斯模型进行估计，工具融合多传感器数据，同时对其他不确定的传感器数据进行误差检测，修正传感器的误差。
  • 多传感器信息融合装配机器人
    • 末端执行器
    • Ccd视觉传感器
    • 超声波传感器
    • 柔性玩腕力传感器
    • 相应的信号处理单元
• 外部传感器装置
  • 机器视觉系统
    • 应用领域
    • 组成
    • 优势
  • 触觉传感器
    • 力传感器
    • 接触觉传感器
      • 功能
      • 实用形式微动开关
      • 常见类型
    • 压力传感器
    • 滑觉传感器
  • 接近觉传感器
    • 电池式接近觉传感器
    • 关电式接近觉传感器
    • 电容上接近觉传感器
    • 气压式接近觉传感器
    • 超声波接近觉传感器
  • 距离传感器
    • 原理
    • 超声波距离传感器
    • 激光距离传感器
    • 红外距离传感器
      • 功能
      • 分类
      • 测量方法
    • 其他传感器
      • 听觉传感器
      • 味觉传感器
      • 嗅觉传感器
      • 温度传感器
      • 触须传感器