导图社区 第3章平面机构的运动分析
这是一个关于第3章平面机构的运动分析的思维导图，梳理了平面机构运动分析的多种方法和相关知识，包括机构运动分析的多种解法以及速度、加速度分析等内容。
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第3章平面机构的运动分析
机构速度分析的便捷图解法
瞬心法求解
速度瞬心的定义
绝对速度瞬心
定义：相对速度为0，即绝对速度相等，且瞬心处的绝对速度为0（机架）
个数：N-1
相对速度瞬心
相对速度为0，即绝对速度相等，但瞬心处的绝对速度不为0（两构件都是运动的）
个数：(N-1)(N/2-1)
瞬心：两个做平面相对运动，在运动的任一瞬时，点存在一个绝对速度相同的点
两构件的等速重合点
是瞬时回转中心
作用： ①确定传动比（速度快慢） ②确定构件运动方向
速度瞬心的求解
瞬心的数目确定
瞬心的总数：（n为所有构件的数目含机架）
瞬心位置的确定
直接接触的两个构件的瞬心的求法（定义法）
转动副相连接的两构件的瞬心就在转动副的的中心处
移动副相连接的两构件的瞬心位于重直于导路方向的无穷远处
以平面高副相连接的两极件间的瞬心，当高副两元素作纯滚动时等在接触点处
当高副两元素间有相对滑动，则在过接触点高副元素的公法线上
未直接接触的两个构件的瞬心的求法
三心定理： 三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上
辅助多边形与多构件速度瞬心的求解
1.将所有构件圈出
2.直接接触的两个构件的瞬心（p₁₂，p₂₃，p₃₄，p₁₄）
3.找出未直接接触的两个构件的瞬心（p₁₃，p₂₄） p₁₃的路径由p₁₂、p₂₃和p₁₄、p₃₄的组成， p₂₄的路径由p₂₁、p₁₄和p₂₃、p₃₄的组成。
用速度瞬心求速度
公式ωₐ=（pₐₘpₘₙ）/（pₐₘpₐₙ）ωₘ
m为机架
机构位置分析的图解法
选取适比例尺作出机构在给定位置的运动简图，再量取各从动件的相应的位置角度或位移参数
机构速度及加速度分析的一般图解法（矢量万程图解法）
相对运动矢量图解法
相对运动图解法定义
理论力学相对运动原理简介
不同构件上重合点的表示方法
相对运动原理的简单描述
机械原理对相对运动原理的应用
转动副重合点间速度、加速度关系
移动副重合点速度、加速度关系
同一构件上两点的速度、加速度关系
速度影像法
已构件上两点的速度，可利用此原理求任意第三点速度
步骤：先连接构件三点构建三角形，连接两点速度速度量末端绘制相似三角形，利用几何知识得到第三点速度矢量末端的点
利用同一构件上两点间的速度及加速度失量方程作图求解
同一构件上各点的角速度ω相同
利用两构件重合点问的速度及加速度矢量方作图求解(俩个未知量就可求解)
作机构运动简图
行程速比系数k=180+θ/180-θ，θ是极位夹角
相似三角形各个边成比例
作速度分析
平动（方向平行于运动方向，大小相同）
定轴转动（方向垂直于研究点到回转中心的连线，大小为研究点的角速度X研究点到回转中心的距离）
平面运动（以上两种的叠加）
作加速度分析
平动
定轴转动
向心加速度（法向加速度）aⁿ 反映圆周运动速度方向变化快慢，只改变速度方向，不改变速度大小
大小
ω²r或v²/r
r为研究点到回转中心的距离
方向
始终指向回转中心
切向加速度aᵗ 质点作曲线运动时所具有的沿轨道切线方向的加速度，只改变速度大小，不改变速度方向
αr
α为角加速度
圆周运动轨迹切线方向
平面运动
向心加速度（法向加速度）aⁿ
切向加速度aᵗ
哥氏加速度aᵏ 相对于在一个静止桌子上的运动物体，桌子也运动了就有科氏加速度 当牵连运动为转动时，有哥式加速度
2ωvʳ
ωXvʳ右手定则：四指方向为运动方向，大拇指为ω方向，再由四指为相对速度方向到ω方向，大拇指为哥氏加速度方向 （将vʳ沿ω转动90°）
组成移动副的俩构件，角速度是相等的，因为角速度只与转角有关 ω=θ₂-θ₁/t
用解析法作机构的运动分析
不同构件上重合点
同一构件上不同点
