海康AGV初级业务流程图、HCA应具备的能力

这是一篇关于模块体系的思维导图，关于海康AGV初级业务流程图，HCA应具备的能力，主要内容包括：小车分类，系统，常用软件，外设。

模块体系

• 小车分类
  • AGV
    • 小车上线前配置
  • CTU
    • 托举式
    • 夹报式
  • 叉车
  • 潜伏叉车（业务与叉车相似）
  • 移载车型 - 辊筒型AGV - 业务与潜伏相似
  • 移载车型 - SMT业务AGV
• 系统
  • RCS
    • 机器人控制服务
  • AMS
    • 警告管理服务（不用配置）
  • postgres
    • PG数据库
  • RabbitMQ
    • 消息列队
  • redis
    • 缓存数据库
  • WCS
    • 设备接入控制服务（不用配置）
  • DPS
    • 数据处理服务
  • zookeeper
  • nginx
    • 它的ip就是访问rcs的地址
  • HikServer
    • 海康看门狗(3.1.3以前版本存在Windows的，就叫看门狗，3.1.4后全是Linux版本
  • CMS
  • RCMS
    • 以前叫这个，现在分为了RCS和CMS
  • IWMS
    • 仓储系统
  • DCS
    • 呼叫器服务(在RCS中)
• 常用软件
  • SmartMVS
    • 镜头预览,抓图与视频录制
  • SecureCRT Portable
  • Tftpd
• 外设
  • PDA
  • 呼叫器
  • 与“RCS对外接口文档”同步学习效果好
  • 红绿灯
  • 自动门
  • 使用I/O模块配置（又叫海康控制器）
• AGV系统
  • CMS生成任务
    • 不满执行条件 如：前面任务未执行完 主任务 - 已创建
      • 满足执行条件 主任务 - 执行中 此时任务下发给RCS
  • RCS
    • 分配库 根据算法分配AGV执行任务
      • 规划库 规划AGV路径
  • AGV
    • 急停，关键，碰撞条触发
    • 遇障
    • 导航不可信（走偏，slam低置信度） 等待， 需要人工干预
  • AGV体系内各模块，包括未提及的WCS等，都是有交互同步信息的。 如agv与rcs应是实时同步，rcs与cms在某些固定节点通信同步信息。
• 上层系统
  • 调用AGV接口
  • 生成任务genAgvSchedulingTask
    • 并非唯一生成任务的接口 另如genCustomTask
  • 继续任务continueTask
    • 如申请进入光栅在不与机台对接的情况下 由上层负责转述agv申请进入机台请求 当机台允许后，需要上层调用agv继续任务接口
  • 取消任务cancelTask
• 业务流程1
  • 准备工作
    • 先要来上层服务器ip地址 进行添加白名单
    • 如上层需要了解任务进行进度（又叫需要回调） 要来上层提供回调地址，并配置进应用注册 举例： 地址【http://192.168.10.22:9001/WMS/AgvTask/agvCallback】 拆开。 http://192.168.10.22:9001/WMS/AgvTask添加进应用注册 /agvCallback写在对应任务模板方法名后面的路径中 仔细看