机器人控制

机器人控制：按测量内容分类、按能量来源分类、全球导航卫星系统（GNSS系统）、融入本体传感器和外传感器。

机器人控制

• 绪论 （1—2）
  • 机器人发展（1）
    • 第一代—示教复现机器人
    • 第二代—感知机器人
    • 第三代—智能机器人
  • 机器人控制结果（2）
    • 分层式体系结构
    • 包容式体系结构
    • 混杂式体系结构
• 感知 （3—8）
  • 按测量内容分类（3）（4）
    • 本体感受型传感器
      • 电机编码器
    • 外感受型传感器
      • 测距离
      • 测光强等
  • 按能量来源分类（3）（4）
    • 主动型传感器
      • 超声传感器（5）
      • 红外传感器（6）
      • 激光传感器（6）
      • 测距离
    • 被动型传感器
      • 温度传感器
      • 视觉传感器（8）
        • 双目测距：
        • 视角和焦距：
      • 麦克风
  • 全球导航卫星系统 （GNSS系统）（7）
    • GPS
    • GLONASS
    • Galileo
    • 北斗
• 定位 （9—14）
  • 地图类型（9）
    • 尺度地图
      • 栅格地图
      • 特征地图
      • 点云地图
    • 拓扑地图
    • 语义地图
  • 影响位置因素（9）
    • 传感器噪声
    • 传感器信息混叠
    • 执行期噪声
    • 里程计误差
    • 引入 外传感器 消除
  • 融入本体传感器和外传感器（10）
    • Kalman滤波器★ ★ ★
    • Markov定位法★ ★
  • SLAM （即使定位与建图）
    • 激光SLAM（11）
      • 传感器
      • 所构地图
      • 所用方法
      • 纬度
      • 分类
      • 所用技术
      • 问题及发展趋势
    • 视觉SLAM（13）（14）
      • 标定（张正友标定法）（12）
      • 视觉里程计
      • 后端优化
      • 回环检测
      • 建图
• 规划 （15—18）
  • 三种规划问题描述（15）
    • 路径规划
    • 轨迹规划
    • 运动规划
    • 易 ｜ 难
  • 离线，全局规划
    • 快速扩展随机树算法（RRT）（15）
    • 用于拓扑图的路径规划算法—Dijikstra算法（16）
    • 用于栅格图的路径规划算法—A*算法（17）
  • 在线，局部算法（18）
    • 人工势场法（APF）
    • 动态窗口法（DWA）
• 运动 （20—21）
  • 轮式（20）
    • 轮子类型
    • 排列方式
  • 腿式（21）
  • 履带式