机器人 基本运动指令

机器人 基本运动指令分为FlexPendant、RobotStudio、基本运动指令、数学运算指令、流程控制指令等多个种类。

机器人 基本运动指令

• FlexPendant
  • 最合适用于 修改程序
    • 位置
    • 路径
• RobotStudio
  • 适合用于更复杂的编程
• 基本运动指令
  • MoveL
    • 当前点
      • 与
        • 目标点
          • 两点确定一条直线
            • 以 线性移动方式
              • 运动至目标点
    • 运动状态
      • 可控
    • 运动路径
      • 保持唯一
    • 可能出现 奇点
      • 奇点
        • 在xyz->轴逆变运算求解过程中
          • 有
            • 无数个解
            • 多个解
    • 常用于 机器人 在工作状态移动
    • MoveL Target_10,v100,z50,tWeldGun\WObj:=wobj0;
  • MoveJ
    • 以 最快捷的方式
      • 运动至目标点
    • 运动状态
      • 不完全可控
    • 运动路径
      • 保持唯一
    • 常用于 在空间大范围移动
    • 不说奇点的影响
  • MoveC
    • 通过 中间点
      • 以 圆弧移动方式
        • 运动至目标点
    • 当前点
    • 中间点
    • 目标点
    • 三点
      • 决定一段圆弧
    • 运动状态
      • 可控
    • 运动路径
      • 保持唯一
  • MoveAbsJ
    • 以 单轴运行的方式
      • 运动至目标点
    • 绝对 不存在 奇点
    • 运动状态
      • 完全不可控
    • 避免在正常生产中使用此指令
    • 常用于
      • 检查 机器人 零点位置
      • 六个轴 回到 机械 零点 位置
    • 指令中 TCP与Wobj（工具）
      • 只与 运动速度 有关
      • 与 运动位置 无关
• 数学运算指令
  • - ：=
  • Data ：= Value
    • Data ：
      • 被赋值的数据
    • Value：
      • 数据被赋予的值
  • 赋值
    • 可以是个
      • 常量
      • 表达式
• 流程控制指令
  • IF
    • 按
      • 一个
      • 多个
      • 条件表达式的值
        • 对 若干 语句表 中的
          • 一个 语句表 求值
    • 不对 任何 语句表 求值
    • IF counter > 100 THEN
      • counter := 100;
    • ELSEIF counter < 0 THEN
      • counter := 0;
    • ELSE
      • counter := counter + 1;
    • ENDIF
    • 如果 条件表达式 求值为真
      • 那么，简洁if语句
        • 将对简单的单个语句进行求值
      • IF ERRNO = escape1 GOTO next;
  • FOR
    • 重复 对 语句表 进行求值
      • 而 循环变量 将在 指定范围内
        • 递增
        • 递减
    • 一个 可选步骤 子句 能够 选择 增量（或减量）值
    • FOR i FROM 10 TO 1 STEP -1 DO
      • a{i} := b{i};
      • ENDFOR
  • While
    • 条件表达式 求值 为真
      • 重复对 语句表 进行 求值
    • 每一新循环前
      • 对 条件表达式 进行 求值和核实
        • 条件表达式 求值 为假
          • 续执行后续语句
    • WHILE a < b DO...
      • a := a + 1;
      • ENDWHILE
  • TEST
    • 按 表达式的值
      • 对 若干 语句表 中的 一个语句表 求值
    • 或不对任何语句表求值
    • TEST choice
      • CASE 1, 2, 3 :
        • pick number := choice;
      • CASE 4 :
        • stand_by;
      • DEFAULT:
        • write console, "Illegal choice";
      • ENDTES
• 输入输出指令
  • Set
    • Set do1；
      • do1：输出信号名
      • 将数字输出信号置位为“1”
  • Reset
    • Reset do1；
      • do1：输出信号名
      • 将数字输出信号复位为“0”
  • PulseDO
    • PulseDO do1；
      • do1：输出信号名
      • 输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s
      • [\PLength] - 参变量（num）脉冲长度0.001s-2000s
  • WaitDI
    • WaitDI di1，1；
      • di1：输入信号名
      • 等待一个输入信号达到规定状态
      • 参变量：[\MaxTime] - 等待信号最长输入时间s
• 计时指令
  • ClkReset
    • ClkReset clock1；
      • clock1：机器人时钟名称
      • 将一个机器人时钟复位
  • ClkStart
    • ClkStart clock1；
      • clock1：机器人时钟名称
      • 将一个机器人时钟打开，开始计时
  • ClkStop
    • ClkStop clock1；
      • clock1：机器人时钟名称
      • 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍然保持时钟数据直至复位
• 通信指令
  • TPErase
    • 示教器显示屏清屏指令
  • TPWrite string
    • string：显示屏显示的字符串
    • 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符
• 设置指令
  • WaitTime
    • WaitTime 5
      • 让机器人程序停顿相应时间
• off（）功能
  • MoveL Offs（p1,100,50,0),v100,....
  • Offs(p1,100,50,0)
    • 代表一个距离 p1点 X、Y、Z轴偏差量分别为100、50、0的点
  • 函数Offs（）的坐标方向与机器人Wobj坐标系一致