控制工程bode图

积分环节：对数幅频特性曲线是一 条高度为20lgK的水平直线;对数相频特性曲线是与0°重合的一直线。

中心主题

• bode图（对数频率特性）
  • 组成
    • 对数幅频特性图
      • 横坐标：以10为底的对数分度表示的角频率，单位——rad/s或Hz
        • w=0无法表示
        • 一般只标注w的自然数值
      • 纵坐标：线性分度：表示幅值对数的20倍，单位分贝dB
        • 当L（w）=0时，输出幅值=输入幅值
        • 当L＞0时，输出幅值＞输入幅值
        • 当L＜0时，输出幅值＜输入幅值
    • 对数相频特性图
      • 横坐标与幅频特性图相同
      • 线性分度，频率特性的相角，单位°
  • 典型环节的bode图
    • 比例环节
      • 对数幅频特性曲线是一 条高度为20lgK的水平直线;对数相频特性曲线是与0°重合的一 直线。
    • 积分环节
      • 对数幅频特性曲线是一条过(1.0)点 ,斜率为一20dB/dec的直线。对数相频特性曲线为一条一90°的水平线。
    • 二重积分环节
      • 对数幅频特性曲线是一条过(1.0)点 ,斜率为一40dB/dec的直线。对数相频特性曲线为一条一180°的水平线。
    • 微分环节
      • 对数幅频特性曲线是一条过(1.0)点 ,斜率为20dB/dec的直线。对数相频特性曲线为一条90°的水平线。
    • 惯性环节
      • 在低频段的渐近线为0dB线，相频特性为0°在高频段的渐近线是一20dB/dec的直线。相频特性为-90°;
    • 一阶微分环节
      • 在低频段的渐近线为0dB线,相频特性为0°: 在高频段的渐近线是20dB/dec的直线，相频特性为90
    • 振荡环节
      • 在低频段的渐近线为0dB线，相频特性为0°; 在高频段的渐近线是-40dB/dec的直线，相频特性为-180°
    • 二阶微分环节
      • 二阶微分环节和振荡环节的对数频率特性仅相差一个符号。因此,其Bode图与振荡环节的Bode图关于横轴对称。
    • 延时环节
      • 对数幅频特性为0dB线对数相频特性随o线性增加，在对数坐标系下为曲线。
    • 绘制
      • 将传递函数转化为多个典型环节的传递函数
      • 求频率特性
      • 确定个典型环节转交频率并排序
      • 绘制渐近线
      • 叠加渐近线，在转角频率处修正误差
      • 移动曲线得到对数幅频特性图
      • 绘制对数相频特性曲线
      • 叠加相频特性曲线
      • 有延时环节时，相频特性加上涛欧米噶
    • 由单位脉冲响应求系统频率特性
    • 由频率特性曲线求系统传递函数
      • 零型系统
      • 一型系统
      • 二型系统
    • 最小相位系统
  • 控制系统的闭环响应
    • 开环频率指标
      • 开环剪切频率
    • 闭环频域指标
      • 谐振角频率
      • 谐振峰值
    • 由开环频率特性估计闭环频率特性
      • 等幅值圆
      • 等相位图
      • 应用奈奎斯特图求闭环频域特性
      • 非单位负反馈系统的闭环频率特性