平面连杆机构

平面连杆机构的思维导图，整理了含移动数目分类、具有偏心轮的四杆机构、死点位置、急回特性、压力角和传动角、铰链四杆机构的条件、基本特性、四杆机构设计的方法、四杆机构扩展的内容，一起来看吧！

平面连杆机构

• 优缺点及意义
  • 平面连杆机构是由若干构件用低副（转动副、移动副）连接组成的平面机构，右侧平面低副机构
  • 优点：低副与圆柱面或平面相接触，承载能力强，耐磨损，制造简便，易获得较高制造精度。
  • 缺点：设计较为复杂，当构件数和运动副数较多时，效率较低。
• 含移动数目分类
  • 全转动副的铰链四杆机构。
    • 构件的固定构件称为机架，与机架用转动副相连的构件称为连杆件
    • 不与机架直接连接的构件称为连杆
    • 转动副为整转副，否则称为摆动副。
    • 与机架组成整转副的连架杆称为曲柄，
    • 机架组成摆动副的连杆称为摇杆
    • 三种基本形式
      • 曲柄摇杆机构，
      • 双曲柄摇杆机构
      • 双摇杆机构
  • 一个移动副的四杆机构
    • 曲柄滑块机构
    • 导杆机构
      • 导管机构是改变曲柄滑块机构中的固定构件（机架）而演化来的
    • 摇块机构和定块机构
      • 改变曲柄滑块机构的机架
  • 两个移动副的四杆机构。
    • 两个移动副不相邻，正切机构
    • 两个移动副相邻，正弦机构
    • 两个移动副相邻，且均不与机架相关联
    • 两个移动副都与机架相关联
• 具有偏心轮的四杆机构
  • 当曲柄长度很小时，通常把曲柄做成偏心轮，由此可增大轴径的尺寸，提高偏心轴的刚度和强度。
  • 而当曲柄需安装在直轴的两支撑之间时，采用偏心轮结构的曲柄，可避免连杆与曲柄之间的运动干涉。
  • 偏心轮广泛应用于传递较大的剪床、冲床、颚式破碎机内然机等机械中
• 死点位置
  • 机构的这种传动角为零的位置称为死点位置
  • 死点位置对传动虽然不利，但是对某些夹紧装置却可以用于防松
• 急回特性
  • 速度较快的形成，作为返回行程或反行程，从动件（除了曲柄）具有急速返回特性
  • 行程速度用k表示，书28页
  • 极位夹角越大，K越大，急回运动的性质也越显著
• 压力角和传动角
  • 驱动从动件运动的作用力方向与受力点速度方向的夹角
  • 驱动力F与该力作用点绝对速度Vc之间所夹的锐角a称为压力角。
  • 压力角越小，传动角越大，机构传递性能越好
  • 压力角越大，传动角越小，机构传递越费劲，传动效率越低。
  • 对于一般机械，通常取最小传动角≥40°
  • 大功率机械，最小传动角可取≥50°
  • 小功率，最小传动角≤40°
• 铰链四杆机构的条件
  • 铰链四杆机构有整转副
  • 1.最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和
  • 2.整转副是由最短杆与其相邻杆组成的
  • 曲柄的判断
    • 整转副处于机架上才能形成曲柄
    • 1.取最短杆为机架时，机架上有两个正转副。故得双曲柄机构
    • 2.取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构
    • 3.取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构
• 基本特性
  • 运动特性
  • 传力特性
• 四杆机构设计的方法
  • 解析法
  • 几何作图法
• 四杆机构扩展
  • 有许多机构可看成是由若干个四杆机构组合扩展形成的。
  • 六杆机构也可以看成由两个四杆机构组成
  • 多杆机构并不都是由若干四杆机构组成