早期触地时相:足跟着地,髋关节屈曲20°-30°、膝关节完全伸直,踝关节处于中立位
承重反应时相:足跟着地逐渐过渡到全足着地,髋关节由屈曲30°逐渐过渡到中立位,膝关节屈曲15°-20°,踝关节呈现跖屈约10°
支撑相中期:髋、膝关节均伸直,即0°,踝关节保持中立位
支撑相末期:髋关节后伸10°-15°,膝关节由0°逐渐过渡到屈曲位,此时有10°跖屈
摆动相前期:此时下肢准备向前摆动,髋关节由后伸10-15°逐渐朝0°位过渡,此时膝关节屈曲35°-40°,足跟离地,蹬地准备进入摆动相,踝关节跖屈约20°,跖趾关节背伸45°
摆动相初期:髋关节处于0°位,膝关节屈曲60°,踝关节保持中立位
摆动相中期:下肢继续向前摆动,使髋关节逐渐屈曲,膝关节逐渐伸直、踝关节保持中立位向前摆动
摆动相末期:髋关节屈曲20°-30°,膝关节0°,踝关节处于中立位。