人形机器人

这是一篇关于人形机器人的思维导图，主要内容包括：国内机器人市场，国内，国外，三类公司、两种模式，运动控制能力需求强弱排序。

人形机器人

• 三类公司、两种模式
  • 本体+大模型均自研公司：研发实力较长，主要玩家
    • 特斯拉、开普勒、小鹏、宇树科技、达闼、星动纪元、银河通用、帕西尼感知科技
  • 机器人公司
    • 本体自研+大模型外部合作
      • Sancturay AI、1X、Agility Robotics、Apptronik、波士顿动力、优必选、乐聚、傅利叶
  • 大模型科技公司
    • 较强大模型研发能力
      • OpenAI、微软、英伟达、谷歌、PI、字节跳动、百度、华为
• 运动控制能力需求强弱排序
  • 一级：工业制造
    • 单一性和重复性工作特点，有利于获取高质量训练数据
  • 二级：商用服务
    • 餐饮快消、旅游/展馆、教育科研、医疗服务等
  • 三级：极端作业
    • 能源化工、灾害救援、水下&太空作业、军事作业
  • 四级：家用服务
    • 非标准化复杂场景，人机交互精细、高随机性、对运动控制要求高
• 国内机器人市场
  • 背景
    • 新质生产力背景下制造业智能化变革
      • 集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术的新质生产力载体，将对社会产业变革和全球竞争格局产生颠覆性影响。
  • 目标
    • 2023年11月 工信部《人形机器人创新发展指导意见》
      • 到2025年 ·创新体系初步构建 ·关键技术突破 ·整机达到国际先进、量产
      • 到2027年 ·技术创新能力提升 ·综合实力达到世界领先 ·构建产业生态
      • 任务
        • 任务一：突破关键技术
          • 打造 “大脑”“小脑”
            • 基于人工智能大模型的“大脑”
            • 运动的“小脑”
          • 突破“肢体”关键技术
            • 系统部署“机器肢”关键技术群
            • 攻关 “机器体”关键技术群
        • 任务二：培育重点产品
          • 打造整机产品
            • 基础型：类人外观、双腿行走和双臂双手基本操作功能
            • 功能型：交互型、高精度型、极端环境可靠型产品
          • 夯实基础部组件
            • 传感：高精度传感器（视觉、听觉等）
            • 执行：高功率密度液压伺服执行器、高精度电渠执行器
        • 任务三：拓展场景应用
          • 服务特种领域需求
            • 强化复杂环境下本体控制、快移、精确感知/决策、防护等
          • 打造制造业典型场景
            • 结构化工序：推广在装配、运转、检测、维护等应用
            • 非结构化工序：加强交互（人-机-环境）
          • 加快民升级重点行业推广
• 国内
  • 优必选-国内第一股
    • ① 全栈式技术“硬件+软件+服务+内容” ② 全球首个实现人形机器人量产的厂商 ③ Walker系列拥有全身40+自由度，双足步态控制误差<2cm。
  • 宇树-机器狗的龙头
    • ① 自研核心零件：发电机、减速器、控制器、激光雷达、双目相机等； ② 先进的三指灵巧手Dex3-1，同时由机器人世界模型UnifoLM驱动； ③ AI方面，使用与英伟达合作的大模型。
  • 达闼科技 CloudMinds （小仙女）
    • ① 创始人黄晓庆，业界首个提出“云端机器人Harix”架构概念； ② 通过“云端大脑+安全网络+机器人”本体的结合； ③ 定位是服务消费机器人。
  • 智元机器人
    • ① 全栈，软件、硬件、大脑、小脑、云系统等自研； ② 不考虑代工组装，在上海临港建厂投产。 ③ 2025年1月份推出全球首个4D世界模型EnerVerse
  • 傅里叶机器人 （FOURIER ）外骨骼机器人
    • ① 自研高性能执行器FSA集电机、驱动器、减速器及编码器于一体； ② 康复机器人+伽利略系统+人形机器人（GR-1+GR-2）”的产品体系
  • 银河通用
    • ① 软硬件大集成： 硬件方面：开发了深度传感器仿真器； 软件方面：自研空间智能大模型Open6DOR 、第一个支持开放语义指令六自由度取放的大模型系统， ② 基于视频的端到端大模型NaVid、抓取大模型 GraspVLA、操作大模型SAGE等通用大模型。
  • 星动纪元
    • ①“人形机器人+自研灵巧手”，首个爬上长城的机器人。 ② 世界范围内首个真正的五指灵巧手具身大模型。
  • 深圳机器人六小龙
    • 众擎：成立于2023年，有小鹏背景，全栈自研技术。
    • 乐聚：2016年成立，哈工大机器人团队，2024年6月，“夸父 Kvavo”搭载盘古大模型
    • 普渡：于2016年成立，以餐饮配送机器人起步， 截至2023年底，累计出货量超70,000台，出货量国内居首， 以23%份额占据全球商用服务机器人收入第一。
    • 帕西尼感知科技 : 21年成立多维触觉技术和灵巧手定义行业天花板。
    • 越疆：2024年12月23日香港IPO,协作机器人第一股。
    • 逐际动力：深圳南科大孵化，阿里巴巴投资的第一家人形机器人企业。
• 国外
  • 重要指标：大模型能力
    • 特斯拉（自研）
    • 英伟达 Cosmos大模型生态
    • OpenAI
    • Google
  • 第一：海外人形机器人公司本体公司排名
    • 特斯拉 ：软硬件垂直一体化，FSD提供具身智能基础
      • Grok大模型：引入了"思维链"推理能力，能像人类一样逐步处理复杂任务
      • 纯视觉FSD方案和Dojo 芯片及超算中心
      • 软硬件垂直整合能力，拥有特斯拉汽车的制造经验和供应链基础
    • FigureAI：英伟达、OpenAI和微软投资
      • 放弃Figure01和02中采用的OpenAI的模型
      • 全新自研的VLA模型Helix
        • 微软帮助Figure进行训练
        • 英伟达则在GPU硬件和其他模拟
        • Helix首创是第一个视觉-语言-动作（VLA）三者合一
    • Agility的 Digit （类似鸟人）
      • 24年8月Digit已经GXO成功完成了1万个订单的履约里程碑
      • 商业化：租赁模式、整机购买模式
    • Apptronik的Apollo（曾与NASA合作）
      • Apollo的前身是Apptronik与NASA合作设计的机器人Valkyrie
      • 2025年“新标王”：年初，完成3.5亿美元(约合人民币25.4亿元）的A轮融资
    • Sanctuary Al的Phoenix（加拿大）
      • 自研的Carbon人工智能系统
      • 与微软和英伟达合作关系
    • 波士顿动力公司的Atlas （鼻祖）
      • 2021年现代汽车持有80%股份，估值11亿美元，预计25年底在现代汽车产线上测试。
      • 与英伟达合作
        • AI和Omniverse技术，加速人形机器人的开发
        • Isaac Sim进行模拟训练
        • Jetson Thor等计算平台来运行模型
    • 1X Tech 的NEO Beta
      • 世界领先的伺服电机技术：“高扭矩、小齿轮比、低动能”； 先进的传感器和人工智能：身体结构采用了类似人类肌肉组织； 能够响应人类的情绪、语音命令和手势，机器人表现得非常灵活和流畅。
      • 2022年1X与OpenAI合作，引入了语言和具身学习模型，但尚未像FigureAI接入最新的Chatgpt4。 2023年获OpenAI 2350万美元投资， 2024年年初中坚科技(002779)参与了1X的股权投资，与软银、OpenAI、瑞典SQT、三星等共同参与了投资。
    • Neura Robotics的4NE-1（德国唯一）
      • 自研基于云的平台“Neuraverse”，
      • 用英伟达 NVIDIA Project GR00T 的基本模型及其相关升级和训练机器人
    • Mentee Robotics（以色列）
      • 领导人是是全球最大高级驾驶辅助系统（ADAS）供应商Mobileye的创始人
      • 自研所有AI模型，MenteeBot所有操作层都接入AI
  • 第二：国外大厂机器人布局排名
    • 特斯拉
      • FSD纯视觉+深度学习神经网络+Dojo超级计算平台从芯片、数据训练、大模型到本体制造、运控模型均自研自产，全栈能力。
    • 英伟达
      • 强大的算力能力+数据训练平台优势， 利用微软芯片、数据、大模型、开发平台，为人形机器人公司打造底层开发生态， 已与14家人形公司合作：
        • OpenAI 入股的1X、德国的思灵 Agile Robots、亚马逊入股的 Agility digit、微软投 Figure AI、谷歌合作 Foretellix Apollo、宇树科技 H1、傅利叶 Fourier、银河通用 Galbot、智元 Agibot、星动纪元 Robot Era、小鹏 Iron、Neura Robotics、MenteeBot的 Mentee、加拿大 Sanctuary AI的 Phoenix
    • Google
      • 自研大模型+投资 人工智能子公司（DeepMind）
        • 投了Apptronik Apollo
    • 微软
      • 投资+技术合作+研发创新
        • Figure AI
        • AI & loT Lab: Embodied AI
        • 加拿大 Sanctuary AI 合作
    • 亚马逊
      • 投资+技术合作+应用