Sensor利用感光二极管（Photodiode）进行光与电的转换，将影像转换为数字信息，现阶段普遍分为CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)和CCD(Charge Coupled Device)两种影像测感组件。由于Sensor的每个像素只能感光R、G或者B光，因此每个像素储存的都是单色光，也就是RAW DATA(同RGB RAW DATA)。如果这个原始数据的排列格式是 RGRG/GBGB排列的，我们叫做 Bayer RGB（这个最最常见）。所以 Bayer RGB是属于RAW DATA的，但是RAW data不一定是Bayer RGB，不同厂家的Sensor,其RAW DATA排列是不同的。

自动曝光量控制、自动白平衡处理、伽马校正

通过控制曝光程度，使得图像亮度适宜。

自动白平衡功能就是模拟了人类视觉系统的颜色恒常性特点来消除光源颜色对图像的影响的。

传感器对光线的响应和人眼对光线的响应是不同的。伽玛校正就是使得图像看起来符合人眼的特性。

信号处理器ISP

接收CMOS输出原始数据、处理RAW RGB 数据，把Raw DATA格式转换成RGB格式或者是YUV格式输出到相机外部

RGB

RGB 每个像素都有三种颜色，每一个的值在0~255之间，所以每8bit就可以表示一个R、G或B，如果是10bit表示，在解析时，去掉某两位非数据为即可。

YUV

利用RGB信息从全彩色图像中产生一个黑白图像，然后提取三个主要颜色变成两个额外的信号来描述颜色，把这三个信号组合回来就可以产生一个全彩色图像。其中亮度信号Y就表示了黑白图像，U、V就表示色度。至于为什么有了RGB还要YUV，我偏向于认为是为了满足电视机从黑白到彩色的兼容问题，U、V信号即便丢失，只插Y信号线（红色）也可以输出黑白视频。

主要功能特性

噪声抑制

使用 cmos sensor 获取图像，光照程度和传感器问题是生成图像中大量噪声的主要因素。同时，当信号经过 ADC 时，又会引入其他一些噪声。这些噪声会使图像整体变得模糊，而且丢失很多细节，所以需要对图像进行去噪处理空间去噪传统的方法有均值滤波、高斯滤波等。

但是，一般的高斯滤波在进行采样时主要考虑了像素间的空间距离关系，并没有考虑像素值之间的相似程度，因此这样得到的模糊结果通常是整张图片一团模糊。所以，一般采用非线性去噪算法，例如双边滤波器，在采样时不仅考虑像素在空间距离上的关系，同时加入了像素间的相似程度考虑，因而可以保持原始图像的大体分块，进而保持边缘。

颜色插值

实现RAW RGB 到RGB 的还原

光线中主要包含三种颜色信息，即R、G、B。但是由于像素只能感应光的亮度，不能感应光的颜色，同时为了减小硬件和资源的消耗，必须要使用一个滤光层，使得每个像素点只能感应到一种颜色的光。目前主要应用的滤光层是bayer GRBG格式

经过滤色板的作用之后，每个像素点只能感应到一种颜色。必须要找到一种方法来复原该像素点其它两个通道的信息，寻找该点另外两个通道的值的过程就是颜色插补的过程。由于图像是连续变化的，因此一个像素点的R、G、B的值应该是与周围的像素点相联系的，因此可以利用其周围像素点的值来获得该点其它两个通道的值。目前最常用的插补算法是利用该像素点周围像素的平均值来计算该点的插补值。

格式转换

对数字视频转换部分即RGB到对应视频格式的转化（如RGB88,BT601,BT656）

阴影校正、变形处理、图像边缘增强

串行器

串行器是为了将ISP处理过的并行信号传输到远端（域控制器）。并行传送方式的前提是用同一时序传播信号，用同一时序接收信号，而过分提升时钟频率将难以让数据传送的时序与时钟合拍，布线长度稍有差异，数据就会以与时钟不同的时序送达另外，提升时钟频率还容易引起信号线间的相互干扰。因此，并行方式难以实现高速化。只有将并行数据串行化，才能够远距离且高速的传输数据，我们用的USB口就是这个原理。DeSerializer和Serializer是配套使用的，DeSerializer在接收端（域控制器）。

TI（德州仪器）:FPD-LINK

基于LVDS标准的高速数字视频接口规范

Maxim（美信）：GMSL

基于LVDS标准开发的LVDS信号传输协议格式

接受处理后的RGB 数据，将并行RGB数据信号转换为低电压串行LVDS信号，输出到同轴线缆

电源

POC是视频信号和电源叠加共享的同轴线缆，ECU控制器输出的摄像头电源，经过POC滤波处理，降压产生多路电源2.8V/1.8V/1.2V 给CMOS/ISP/串行器供电

超声波传感器

控制器

线束

数字高清

LVDS信号

名词解释

低电压差分信号技术，一种定义了高速数据传输接口电路电气特性的通用技术标准,LVDS电平标准采用一对（两根）差分信号线传输数据

技术原理实现

通过驱动3.5mA的稳定电流电源，可在100Ω終端时，以350mV这样非常低振幅的差动信号来高速传送数据。其数据传输速度在规格内限定最大为655Mbit/秒。但这并不是极限值。通过各半导体厂商独有的加工，可以完成3Gbit/秒左右的高速传输速度。

LVDS的发送器与接收器

它使用两根线（即差分信号线）来传输一个信号，并且使用恒流源（Current Source）驱动，即电流驱动型（而TTL、CMOS之类电平标准为电压驱动型）。

驱动器（Driver）中的场效应管组成一个全桥开关电路，用来控制3.5mA恒流源的电流流动方向，接收器（Receiver）的同相与反相端之间并联了一个100欧姆的端接电阻，这样电流经过电阻即可产生电压，再经过接收器判断就形成了高低电平。

当Q2、Q3导通而Q1、Q4截止时，恒流源电流经Q3流向接收器，并向下穿过100欧姆端接电阻再返回至驱动端，最后经Q2到地（GND），3.5mA的电流在100欧姆电阻上产生350mV的压降，此时同相端电压高于反相端电压，输出为高电平“H”

技术优点

差分信号优点

因为你在控制「基准」电压，所以能够很容易地识别小信号。在一个参考地做「0 V」基准的单端信号传输系统里，测量信号的精确值依赖系统内「0 V」的一致性。信号源和信号接收器距离越远，他们局部地的电压值之间有差异的可能性就越大。从差分信号恢复的信号值在很大程度上与「地」的精确值无关，而在某一范围内便可。

它对外部电磁干扰(EMI)是高度免疫的。一个干扰源几乎相同程度地影响差分信号对的每一端。既然电压差异决定信号值，这样将忽视在两个导体上出现的任何同样干扰。除了对干扰不大灵敏外，差分信号比单端信号生成的EMI还要少。

在一个单电源系统，能够从容精确地处理「双极信号」。为了处理单端，单电源系统的双极信号，我们必须在地和电源干线之间某任意电压处(通常是中点)建立一个虚地。用高于虚地的电压来表示正极信号，低于虚地的电压来表示负极信号。接下来，必须把虚地正确地分布到整个系统里。而对于差分信号，不需要这样一个虚地，这就使我们处理和传播双极信号有一个高真度，而无须依赖虚地的稳定性。

低压优点

随着集成电路的发展和对更高数据速率的要求，低压供电成为急需。降低供电电压不仅减少了高密度集成电路的功率消耗，而且减少了芯片内部的散热，有助于提高集成度。LVDS减少供电电压和逻辑电压摆幅，降低了功耗。

模拟高清

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