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太阳薄板流程
这是一篇关于太阳薄板流程的思维导图，主要内容包括：四等待0.3S(Waittime 0.3，避免CPU过负荷，三将面板放置缓冲板(rPlaceInBuffer)，二机械臂抓取面板（rPickPanel），一初始化（rInitialize）。
编辑于2024-02-27 15:39:20- 流程
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太阳薄板流程
一初始化（rInitialize）
1.检查是否到达Home位置点，(rCheckHomePos)
1）建一个为变量类型的机器人位置点，名为pActualPos（当前点）（VAR robtarget pActualPos）
2）若工业机器人不在Home点（IF NOT CurrentPos(pHome,tGripper) THEN）
1>pActualpos（实际位置）设为机器人当前位置（pActualpos:=CRobT(\Tool:=tGripper\WObj:=wobj0)）
2>pActualpos（实际位置点）的Z坐标位置点设为pHomeZ坐标（pActualpos.trans.z:=pHome.trans.z）
3>机械臂直线运动到 pActualpos（当前点）（MoveL pActualpos,v100,z10,tGripper）
4>机械臂直线运动到原点（MoveL pHome,v100,fine,tGripper）
3）机器人在Home点则进行下一步
补充：检测目标是否到原点，比较目标点和工具坐标（bool CurrentPos(robtarget ComparePos,INOUT tooldata TCP)）
定义数字型数据变量Counter设为0（VAR num Counter:=0）
定义目标点数据变量ActualPos（VAR robtarget ActualPos）
将ActualPos（实际位置点）设为机器人当前位置（ActualPos:=CRobT(\Tool:=tGripper\WObj:=wobj0)）
2.薄板计数数值初始化，设为1（nCount:=1）
3.放气，关闭真空（复位真空信号）（reset do32_VacuumOpen）
4.将抓好信号（bPickOK）设为0（bPickOK:=False）
二机械臂抓取面板（rPickPanel）
1.若抓好信号为0（False）（ IF bPickOK=False）
1）机械臂以关节运动到抓取点上方100mm的位置上（MoveJ offs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripper\WObj:=WobjCNV）
2）等待产品到位信号为1(WaitDI di01_PanelInPickPos,1)
3）机械臂直线运动到抓取点(MoveL pPick,vEmptyMin,fine,tGripper\WObj:=WobjCNV）
4）将吸盘产生真空并吸住薄板（Set do32_VacuumOpen）
5）等待吸住薄板信号（WaitDI di02_VacuumOK,1）
6）将抓好信号设为1（bPickOK:=TRUE）
7）加载载荷数据（GripLoad LoadFull）
8）机械臂直线运动到抓取点上方100mm的位置上（MoveL offs(pPick,0,0,100),vLoadMin,z10,tGripper\WObj:=WobjCNV）
2.抓好信号不为0，不满足条件
1)清空屏幕（TPERASE）
2)屏幕书写：循环重启错误（TPWRITE "Cycle Restart Error"）
3)屏幕书写：循环不能从夹取太阳能薄板开始（TPWRITE "Cycle can't start with SolarPanel on Gripper"）
4)屏幕书写：请检查夹具后按下开始按钮（TPWRITE "Please check the Gripper and then press the start button"）
5)停止程序运行（stop）
三将面板放置缓冲板(rPlaceInBuffer)
1.若抓好信号为1（IF bPickOK=TRUE THEN）
1)计算放置位置（rCalculatePos）
1>检测产品计数值（TEST nCount）
数值为1
放置位置设为放置基础位置（CASE 1: pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0)）
数值为2
放置位置设为放置基础位置，X轴坐标再偏移145（nXoffset）（CASE 2: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,0,0)）
数值为3
放置位置设为放置基础位置，Y轴坐标再偏移148（nYoffset）（CASE 3: pPlace:=offs(pPlaceBase,0,nYoffset,0)）
数值为4
放置位置设为放置基础位置，X轴坐标再偏移145（nXoffset）Y轴坐再偏移148（nYoffset）（CASE 4: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,nXoffset,0)）
数值为5
放置位置设为放置基础位置，再偏移Z轴坐标6（CASE 5: pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,6)）
数值为6
放置位置设为放置基础位置，X轴坐标再偏移145（nXoffset）Z轴坐标为6（CASE 6: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,0,6)）
数值为7
放置位置设为放置基础位置，其中Y轴坐标为148（nYoffset）Z轴坐标为6（CASE 7: pPlace:=offs(pPlaceBase,0,nYoffset,6)）
数值为8
放置位置设为放置基础位置，其中X轴坐标为145（nXoffset）Y轴坐标为148（nYoffset）Z轴坐标为6（CASE 8: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,nXoffset,6)）
若没有其中的数值执行如下(DEFAULT)
清空屏幕（TPERASE）
屏幕书写：产品计算值错误，请检查！（TPWRITE "The CountNumber is error,please check it!"）
停止程序运行（stop）
2)机械臂以关节运动移动到放置上方100mm的位置上(MoveJ offs(pPlace,0,0,100),vLoadMax,z50,tGripper\WObj:=WobjBuffer)
3）机械臂以直线运动移动到放置位置（MoveL offs(pPlace,0,0,0),vLoadMin,fine,tGripper\WObj:=WobjBuffer）
4）放下薄板，复位真空信号，将夹具放气，关闭真空（Reset do32_VacuumOpen）
5)等待0.3S（ WaitTime 0.3）
6）等待放下薄板信号、真空信号为0（WaitDI di02_VacuumOK,0）
7）加载载荷数据（GripLoad load0）
8）抓好信号设为0（bPickOK:=FALSE）
9）机械臂以直线运动移动到放置上方100mm的位置上（MoveL offs(pPlace,0,0,100),vEmptyMin,z10,tGripper\WObj:=WobjBuffer）
10）产品计数数值加1（nCount:=nCount+1）
11）产品计数数值大于8（IF nCount>8 THEN）
1>将计数数值设为1(nCount:=1)
2>机械臂以关节运动的形式移动到原点位置（MoveJ pHome,v100,fine,tGripper）
12）若产品计数数值不大于8，不满足条件，则跳过
2.抓好信号为0，不满足条件则跳过
四等待0.3S(Waittime 0.3，避免CPU过负荷