导图社区 机器人构成
这是一篇关于机器人构成的思维导图，主要叙述工业机器人的各部分系统的构成，以及各部分系统的作用，感兴趣的可以看看。
社区模板帮助中心，点此进入>>
电费水费思维导图
D服务费结算
材料的力学性能
总平面图知识合集
软件项目流程
一级闭合导线
建筑学建筑材料思维导图
第二章土的物理性质及工程分类
人工智能的运用与历史发展
电池拆解
工业机器人结构
机械系统
机器人主体结构，用于执行一切任务
末端执行器
实施操作主要部位
工具快换装置：快速更换末端工具
末端执行器：手指式、吸附式/外夹式、内撑式、内外加持式/手爪、工具
夹钳式末端操作器
手指：V型指、平面指、特性指
手指面：光滑指、齿形指面、柔性指面
吸附式末端操作器
磁吸附：利用电磁原理
特点：可吸附质量较大的物体，但对金属以外的物体无作用
气吸附：利用真空压强差
主要分为：真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负压吸附
特点：结构简单，重量轻，吸附力分布均匀，广泛运用于非金属或不可有剩磁材料的吸附
专业末端操作器
臂部
特点：手臂一般由大臂，小臂或多个手臂组成，用来支撑腕部和手部，以实现较大的运动范围，刚度要求高、导向型好、重量轻、运动平稳、定位精度高
种类
结构分：单臂、上臂
运动形式分：移动型、旋转型、复合型
要求：在运动时，直接承受腕部，末端执行器和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度手臂的结构形式必须根据机器人的运动形势，抓取重量，动作自由度，运动精度等因素来确定
腰部
连接臂部和基座
腰部的制作误差，运动精度和平稳性对机器人的定位精度有决定性影响
设计注意事项：腰部传递转矩，需要同时承担扭转和弯曲，要考虑其承载能力与刚性的支撑结构
基座
整个机器人的支持部分
特点：需要一定刚度和稳定性
固定式
移动式
软件系统
一组编码的命令或指令，用于告诉机械设备和电子系统（统称为机器人）执行哪些任务
操作系统ROS
提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序
专用软件
RobotStudio、RoboGuide、Sim Pro、E-Plan，AutoCAD、Python，C/C++、Matlab、Robot Art、ROS
设计常见任务
反馈循环、控制、寻路、数据过滤、定位和共享数据
传感 系统
感知和搜集信息
还可分为：视觉传感与非视觉传感系统
外部传感器
温度传感器、压力传感器、光学传感器、声音传感器
内部传感器
检测装置、角度传感器、平衡传感器
检测检测机器人自身状态，如检测机器人机械执行机构的速度、姿态和空间位置等
机器人/环境交互系统
现代工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统
控制系统
指令给予和信息显示
主要任务：根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行去完成规定的运动和功能
是否具备信息反馈特征分为：开环控制系统、闭环控制系统
根据控制原理分为：程序控制系统、适应性控制系统、人工智能控制系统
根据控制运行形式分为：点位控制、轨迹控制
人机交互系统
功能：操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置
分类：指令给定装置和信息显示装置
驱动系统
向机械结构系统各部分提供动力
主要构成
驱动器
负责产生动力
传动系统
将产生的动力传达到指定机构
分类
气动
结构装置：气源、储存、净化、处理、控制、驱动
主要类型：直动气缸、气动马达、气爪
原理：靠压缩空气来推动气缸运动进而带动原件运动
特点：气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现伺服操作，但结构简单，成本低，适用中小负载，快速驱动，精度要求低的有限点位控制的工业机器人中，如冲压机器人，或用于点焊等较大型通用机器人的气动平衡中，或用于装备机器人的气动夹具
液动
原理：将油泵产生的工作油的压力转化为机械能
主要类型：液压马达、液压缸
特点：操作力大，功率体积较大，适合于大负载，低速驱动，精度高，可无极调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制，对密封的要求较高，对温度有要求，此外要求制作的精度较高
电动
特点：控制精度高，能精确定位，反应灵敏;可实现连续轨迹控制适用于中小负载，要求具有较高的位置控制精度，速度较高的机器人
主要类型：永磁式直流电动机、无刷电动机、步进电动机
电液气综合
驱动方式
直接驱动
直接驱动方式是指驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连的方式
间接驱动
间接驱动方式是把驱动器的动力通过减速器、钢丝绳、传送带或平行连杆等装置传递给关节
分类：有带减速器的电动机驱动和远距离驱动
总括为三大部分：机械部分、传感部分和控制部分
