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ABB机器人通讯
I/O信号与I/O板
I/O信号
数字量I/O信号
0和1
数字量输入：DI
数字量输出：DO
模拟量I/O信号
在一定范围内连续变化的量，也就是信号在一定范围内可以取任意值
模拟量输入：AI
模拟量输入：AO
组I/O信号
将若干信号作为一组信号来使用
组合输入：GI
组合输出：GO
I/O板就是接收或发出信号的装置。ABB机器人常见的I/O板有DSQC651、DSQC652等
DSQC651
1排X1端子：数字量输出DO（8个）
1排X3端子：数字量输入DI（8个）
1排X6端子：模拟量输出，2个AO，1个AO16位：0-15、16-31
1排X5端子：DeviceNet端子，连接到DeviceNet总线上
DSQC652
X1、X2两排端子是DO接口，一排8个，共计16个，0-15，每排还有两个接口：0V、24V
X3、X4两排端子是DI接口，一排8个，共计16个，0-15，每排还有两个接口：0V、24V
X5端子是DeviceNet端子，连接到DeviceNet总线上
无模拟量
配置信号(按操作顺序做的笔记)
在新建系统时，如果是DeviceNet通讯，则必须选择Industrial Networks中的709-1 DeviceNet Master/Slave
配置I/O板卡
板卡的默认地址是10
配置型号
注意载重
连接到总线
I/O板地址
一台机器人可以有多个I/O板连接到DeviceNet总线，为了让机器人识别，每个I/O板都有一个在总线中的地址
地址的计算方法：把X5端子的第6-12号端子跳线帽（短接片）中被剪去的引脚的编号相加，即可得出该I/O板卡地址
示教器：控制面板>配置系统参数>DeviceNet Device>添加>右上角选择I/O板型号>设置I/O板地址Address（根据现场）>配置I/O信号
配置I/O信号
I/O板上每一个I/O信号端子都有一个地址，目的也是为了让机器人识别每一个信号端子
DSQC651信号地址计算方法：
X1（DO）的1号端子地址为32，后面的一次加1，直到39
X3（DI）的1号端子地址为0，后面依次加1，直到7
DSQC652信号地址计算方法：端子的地址就是端子的编号减1
示教器：配置系统参数>Signal>填写四个参数
Name
Type of Signal（信号类型）
Assigned to Device（分配给哪个信号板卡）
Device Mapping（信号端子地址）
DSQC651
8个DI：0-7
8个DO：32-39
2个AO，1个AO16位：0-15、16-31
DSQC652
16个DI：0-15
16个DO：0-15
组I/O信号
将若干信号作为一组，用于接收外部设备用8421BCD编码的十六进制数
示教器：配置系统参数>Signal>填写四个参数
Name
Type of Signal（信号类型）
Assigned to Device（分配给哪个信号板）
Device Mapping（信号端子地址，由于是一组地址，故如此例：0-3）
信号关联、监视与仿真
信号的仿真
强制赋值仿真
示教器 > 输入输出 > 视图 > 查看信号配置情况 > 单击该信号 > 下方出现“仿真”> 点击“仿真” > “0”和“1”点亮 > 点击“0”或“1”强制赋值仿真
如果是组信号，则点击“123...”，直接输入数字进行强制仿真操作
快捷仿真（可编程按钮）
示教器 > 控制面板 > 配置可编程按钮（示教器右上方的4个实体按键）> 如果类型选择“输出” > 点击右边框中需要设置的信号 > 在左边“按下按键”中选择功能
切换：按一次为“1”，再按一次为“0”，“1”“0”之间切换
设为1：按一下为“1”，再按还是“1”，相当置位按钮
设为0：按一下为“0”，再按还是“0”，相当复位按钮
按下/松开：按下输出“1”，松开输出“0”
脉冲：按下后输出“1”，只输出一次
允许自动模式一般为“否”，既是在自动方式下，快捷键是无效的，一般在手动调试程序的时候用到快捷仿真
信号的关联
配置系统输入输出：将系统事件与I/O信号关联
将DI信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制
例如：将机器人钥匙打到自动，DI置1
系统的状态信号与DO信号关联起来，可以将系统的状态作为DO信号来控制外围设备
（这一步一定要走，才能将信号与程序事件相关联）示教器 > 控制面板 > 配置 >
system input > 添加 >
signal name（信号名）
action（动作）
system output > 添加 >
signal name（信号名）
status（事件）
信号的监视
示教器 > 输入输出 > 视图 > 查看信号配置情况