ABB机器人通讯

每天持续更新ABB机器人学习笔记

ABB机器人通讯

• I/O信号与I/O板
  • I/O信号
    • 数字量I/O信号
      • 0和1
      • 数字量输入：DI
      • 数字量输出：DO
    • 模拟量I/O信号
      • 在一定范围内连续变化的量，也就是信号在一定范围内可以取任意值
      • 模拟量输入：AI
      • 模拟量输入：AO
    • 组I/O信号
      • 将若干信号作为一组信号来使用
      • 组合输入：GI
      • 组合输出：GO
  • I/O板就是接收或发出信号的装置。ABB机器人常见的I/O板有DSQC651、DSQC652等
    • DSQC651
      • 1排X1端子：数字量输出DO（8个）
      • 1排X3端子：数字量输入DI（8个）
      • 1排X6端子：模拟量输出，2个AO，1个AO16位：0-15、16-31
      • 1排X5端子：DeviceNet端子，连接到DeviceNet总线上
    • DSQC652
      • X1、X2两排端子是DO接口，一排8个，共计16个，0-15，每排还有两个接口：0V、24V
      • X3、X4两排端子是DI接口，一排8个，共计16个，0-15，每排还有两个接口：0V、24V
      • X5端子是DeviceNet端子，连接到DeviceNet总线上
      • 无模拟量
• 配置信号(按操作顺序做的笔记)
  • 在新建系统时，如果是DeviceNet通讯，则必须选择Industrial Networks中的709-1 DeviceNet Master/Slave
  • 配置I/O板卡
    • 板卡的默认地址是10
    • 配置型号
      • 注意载重
    • 连接到总线
    • I/O板地址
      • 一台机器人可以有多个I/O板连接到DeviceNet总线，为了让机器人识别，每个I/O板都有一个在总线中的地址
      • 地址的计算方法：把X5端子的第6-12号端子跳线帽（短接片）中被剪去的引脚的编号相加，即可得出该I/O板卡地址
    • 示教器：控制面板>配置系统参数>DeviceNet Device>添加>右上角选择I/O板型号>设置I/O板地址Address（根据现场）>配置I/O信号
  • 配置I/O信号
    • I/O板上每一个I/O信号端子都有一个地址，目的也是为了让机器人识别每一个信号端子
      • DSQC651信号地址计算方法：
        • X1（DO）的1号端子地址为32，后面的一次加1，直到39
        • X3（DI）的1号端子地址为0，后面依次加1，直到7
      • DSQC652信号地址计算方法：端子的地址就是端子的编号减1
    • 示教器：配置系统参数>Signal>填写四个参数
      • Name
      • Type of Signal（信号类型）
      • Assigned to Device（分配给哪个信号板卡）
      • Device Mapping（信号端子地址）
        • DSQC651
          • 8个DI：0-7
          • 8个DO：32-39
          • 2个AO，1个AO16位：0-15、16-31
        • DSQC652
          • 16个DI：0-15
          • 16个DO：0-15
    • 组I/O信号
      • 将若干信号作为一组，用于接收外部设备用8421BCD编码的十六进制数
      • 示教器：配置系统参数>Signal>填写四个参数
        • Name
        • Type of Signal（信号类型）
        • Assigned to Device（分配给哪个信号板）
        • Device Mapping（信号端子地址，由于是一组地址，故如此例：0-3）
• 信号关联、监视与仿真
  • 信号的仿真
    • 强制赋值仿真
      • 示教器 > 输入输出 > 视图 > 查看信号配置情况 > 单击该信号 > 下方出现“仿真”> 点击“仿真” > “0”和“1”点亮 > 点击“0”或“1”强制赋值仿真
      • 如果是组信号，则点击“123...”，直接输入数字进行强制仿真操作
    • 快捷仿真（可编程按钮）
      • 示教器 > 控制面板 > 配置可编程按钮（示教器右上方的4个实体按键）> 如果类型选择“输出” > 点击右边框中需要设置的信号 > 在左边“按下按键”中选择功能
        • 切换：按一次为“1”，再按一次为“0”，“1”“0”之间切换
        • 设为1：按一下为“1”，再按还是“1”，相当置位按钮
        • 设为0：按一下为“0”，再按还是“0”，相当复位按钮
        • 按下/松开：按下输出“1”，松开输出“0”
        • 脉冲：按下后输出“1”，只输出一次
      • 允许自动模式一般为“否”，既是在自动方式下，快捷键是无效的，一般在手动调试程序的时候用到快捷仿真
  • 信号的关联
    • 配置系统输入输出：将系统事件与I/O信号关联
      • 将DI信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制
        • 例如：将机器人钥匙打到自动，DI置1
      • 系统的状态信号与DO信号关联起来，可以将系统的状态作为DO信号来控制外围设备
      • （这一步一定要走，才能将信号与程序事件相关联）示教器 > 控制面板 > 配置 >
        • system input > 添加 >
          • signal name（信号名）
          • action（动作）
        • system output > 添加 >
          • signal name（信号名）
          • status（事件）
  • 信号的监视
    • 示教器 > 输入输出 > 视图 > 查看信号配置情况