机器人简介

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。每天持续更新ABB机器人学习笔记，感兴趣的小伙伴可以收藏起来慢慢看呀！

机器人简介

• 机器人特点：可编程、拟人化、通用性
• 应用分类
  • 协作机器人，多关节机器人，喷涂机器人，并联机器人，SCARA机器人 应用设备与软件 用于物料搬运、上下料、焊接、切割、喷涂、打磨的标准化生产单元 冲压自动化、白车身、涂装、动力总成的系统工程 工业应用：焊接、切割、拾取、包装、码垛、搬运、机加工、装配、测试等
  • 按工作领域
    • 工业机器人
      • 主要用于现代制造业中代替人们从事繁重、重复单调、环境恶劣危险、人做不了或做不好的工作，从而减轻了人们的劳动强度，改善了劳动环境，并有效地提高了生产的自动化程度 提高了产品质量和劳动生产率。
      • 我国将用于工业生产的机器人定义为工业机器人
    • 特种机器人
      • 用于非工业生产的机器人定义为特种机器人
      • 服务机器人
      • 水下机器人
      • 医用机器人
      • 军用机器人
  • 按几何（或机械结构）
    • 串联机器人
      • 串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成。
    • 并联机器人
      • 两个平台，动平台，定平台。动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 末端执行件为动平台，与基座即定平台之间由若干个包含有许多运动副:球副、移动副、虎克铰的运动链相连接，其中每一个运动链可以独立控制其运动状态，以实现多自由度的并联。
  • 按用途
    • 在满足负载、可达性、精度等条件下，工业机器人的分类并不绝对，可为其安装不同的执行工具让其胜任不同的工作。
    • 打磨
    • 切割
    • 拾取
    • 包装
    • 码垛
    • 焊接
      • • 焊枪火花飞溅：无枪衣（后期维护成本很高）
      • 弧焊
        • 带变位机
      • 电焊
    • 机加工
    • 装配
    • 测试
    • 涂装
    • 搬运
  • 按应用频率
    • 四大家族
      • ABB
      • KUKA
      • 发那科
      • 安川
    • 国外
      • 川崎
      • 史陶比尔
      • 松下
      • 欧蒂希
      • 三菱
      • 电装
      • 克鲁斯
    • 国产
      • 欢颜
      • 华数
      • 钱江
      • 沈阳新松
      • 埃斯顿
      • 安徽埃夫特
      • 广州数控
      • 上海新时达
      • 格力
• 基本组成部分
  • 机器人本体
    • 1、机械手带有串口测量板 ( SMB )，串口测量板带有三节不可充电的专用锂电池，起保存数据作用，所以在突然断电情况下，零点数据不会丢失，但如果锂电池无电，则数据就会丢失。 2、机械手带有手动抱闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。 3、机械手带有平衡气缸或弹簧。
    • 法兰盘
    • 网球拍（用于固定管线包，掉落后可通过防松线（定位线）重新校准位置）
    • 伺服电机（含编码器）
    • 齿轮箱
    • 减速机
    • 传动机构
    • 管线包（加防撞球）
    • 手动抱闸按钮
  • 控制系统
    • 1、机器人的大脑，控制机器人的运动与型号的输入输出。 2、控制系统由控制器、控制电机的伺服、用于外部的IO端子等组成，集成在控制柜中。 3、大柜：3相4线制，380V，3根相线，一根地线。 小柜：3线，220V，火线，零线，地线。
    • 控制器
      • 开关
      • 急停按钮
        • 顺时针旋转复位
      • 上电按钮
        • 白色按钮，自动模式下，上电启动
      • 控制模式切换开关
        • 自动模式 手动模式 手动全速模式
    • 控制电机的伺服
    • 用于外部的IO端子
  • 示教器
    • 人拿在手上，对机器人进行编程调试的设备
    • 基本结构
    • 可在恶劣环境下使用
    • 可根据需要更换电缆长
    • 大尺寸触摸屏
    • 可方便的进行左右手操
      • 操作FlexPendant时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。
    • 支持多种语言
  • 接线
    • 动力电缆
      • 动力线（灰色，粗）， 将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜， 将动力电缆标为R1.MP的插头接入机器人本体底座的插头上。
    • 数据电缆
      • SMB编码器线/转数计数器线（灰色，细）； 将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口； 将SMB电缆（弯头）接头插入到机器人本体底座SMB端口。
    • 用户电缆
      • 又叫示教器线：将示教器电缆（红色） 的接头插入到控制柜XS4端
• ABB机器人选型
  • 1、大多数以“IRB+数字”来命名, 例如：IRB1200、IRB1600， 2、IRB 指 ABB 标准系列机器人。 3、无论何种型号机器人，都表示 机器人本体特性，适用于任何 机器人控制系统。 4、直接去官网选型或者智能方APP。
  • 负载
    • 工件+工装 < 机器人末端额定负载
  • 可达性
    • 垂直机器人腕部能够到达的最低点与最高点之间的范围； 水平机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。
  • 精度
    • 根据应用的要求，各应用精度要求不同，重复精度，定位精度。
  • 选型性能参数（按重要程度排列）
    • 电气连接（电压）
    • 价格
    • 重复定位精度：一般精度在0.05mm
    • 安装方式：落地，吊挂，壁挂
    • 防护等级
    • 工作半径
    • 环境温度：在北方主要考虑的因素之一，防止油脂凝固，开机报警
    • 有效载荷