I. 起始位(SOF,Start Of Frame)：帧的开始，通知节点开始接收数据。
2||| 含义
表示帧的开始。起始位是一个固定的 显性（dominant）信号，表示CAN总线上的数据传输开始。它标志着一个新帧的到来，所有的节点都会监听并处理后续的数据。
II. 仲裁字段：标识符用于决策总线访问优先级，RTR位和IDE位则决定帧类型。
1||| 长度：11位（标准帧）+ 1位（远程请求位）+ 1位（IDE位）
2||| 包含内容：
1||| 标识符（Identifier）
：标准帧使用11位的标识符（ID）。标识符是用来标识消息优先级的，值越小，优先级越高。CAN协议采用非抢占式仲裁机制，标识符越低的消息可以优先获得总线的使用权。
2||| 远程请求位（RTR, Remote Transmission Request）：
1位，指示该帧是数据帧还是远程帧（请求帧）。如果是远程帧，则这个位置为 1，否则为 0。
3||| IDE位（Identifier Extension Bit）：
1位，用来区分标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符）。在标准帧中，IDE位为 0，表示使用11位标识符。
III. 控制字段：提供数据长度信息，决定数据部分的字节数。
1||| 长度：1位（RTR）+ 4位（数据长度代码DLC）
2||| 包含内容：
1||| DLC（Data Length Code）：
4位，用于表示数据字段的字节数（0–8字节）。DLC的值与后续数据字段的实际字节数相对应。若DLC为4，则表示后续数据字段为4字节。
2||| RTR（Remote Transmission Request）：
IV. 数据字段：包含实际要传输的数据。
2||| 含义：
实际的数据内容部分，最多可以传输8个字节（即64位）。这部分包含了实际传输的数据，DLC字段决定数据字段的长度。
3||| 备注：
在数据帧中，数据字段传输的是需要被接收节点处理的有效数据，而在远程帧中，这部分是空的。
V. CRC字段：用于确保数据的完整性，防止传输错误。
1||| 长度：15位（CRC序列）+ 1位（CRC分界符）
2||| 含义：
1||| CRC序列：
用来检测数据传输过程中是否发生了错误。CAN协议采用CRC-15校验算法，CRC序列会根据数据字段的内容动态计算生成，接收方使用相同的算法对数据进行检查，确保数据在传输过程中未被损坏。
2||| CRC分界符：
这1位是一个显性（dominant）信号，用于分隔CRC字段和ACK字段。
VI. 应答字段：接收方确认数据接收的成功。
2||| 含义：
1||| ACK位（ACK Slot）：
1位，在数据传输后，接收方节点会在此位处发送应答信号。如果接收方成功接收到并验证数据，该位会被拉低（显性状态）。如果没有接收到有效数据，则保持为显性（1）。所有接收到帧的节点都会在此字段发送应答。
2||| ACK分界符：1位，作为分隔符，表明应答字段的结束。
VII. 结束位：标记数据帧的结束，告诉节点数据传输完毕。
2||| 含义：
表示数据帧的结束。结束位由七个 显性（dominant） 信号组成，指示消息的传输已经完成。
VIII. 填充位：确保数据帧符合长度要求。
2||| 含义：
在某些情况下，如果数据部分的长度不足某些要求（如数据和CRC的比特数之间的关系），则在结束前会自动添加填充位，确保数据的完整性和帧的有效传输。
IX. 扩展帧和标准帧的区别
扩展帧使用29位标识符（29-bit ID），因此其帧结构会更加复杂。
