机器人学思维导图

本导图介绍了台大机器人学之运动学的知识内容，包括机器人学导论、转动、移动、旋转矩阵等，希望梳理的内容对你有所帮助！

台大机器人学之运动学——林沛群

P0-1机器人学导论：从机械手臂讲起： 运动（操作+移动）

操作

1刚体空间姿态

位置3变量（移动向量），姿态3变量（旋转矩阵），共6自由度

2手臂的顺逆运动学

输入驱动求得姿态

从姿态求解各个关节的状态

3手臂轨迹规划

预备知识

力学

线性代数

正交矩阵

矩阵：逆伴转正

转置就是逆

列向量为单位向量且两两垂直

P1-1导论

P1-2移动

P1-3转动

旋转矩阵的定义与性质

P1-4旋转矩阵

9个数字6个条件故矩阵只有三个自由度

1相对姿态的描述

投影=内积=向量互换=旋转矩阵是正交矩阵

2向量坐标的转换（基变换）

公式

3描述物体转动的状态

图