机器人基本操作

机器人基本操作知识总结，包括工业机器人基本概念、机器人手动操纵单轴运动和线性运动、重点定位运动，机器人零点校准等。

第四章，机器人基本操作

• 4.1工业机器人基本概念
  • 4.1.1工作模式
    • 手动模式
    • 自动模式
  • 4.1.2运动模式
    • 1.运动模式的分类
      • 单轴运动
      • 线性运动
      • 重定位运动
    • 2.运动模式的切换方式
      • 通过手动操纵界面下的运动模式选择界面进行切换
      • 通过快速设置菜单中机械单元下的运动模式界面切换
      • 通过示教器上的动作模式切换按键进行快速切换
      • 工具坐标系
  • 4.1.3坐标系种类
    • 关节坐标系
    • 大地坐标系
    • 基坐标系
    • 子主题
    • 工件坐标系
• 4.2机器人手动操纵——单轴运动
  • 1.将控制器上的“模式选择”旋钮切换至“手动模式”
  • 2.点击【主菜单下】【手动操纵选项】
  • 3.点击【动作模式】
  • 4.点击【轴1-3】，点击【确定】
  • 5.半按住示教器背面的“使能按钮”
  • 6.示教器状态栏显示“点击开启”
  • 7.分别按照操纵杆方向指示的方向移动操纵杆，机器人各轴将会沿着对应的方向运动
• 4.3机器人手动操纵——线性运动
  • 1.将控制器上的“模式选择”旋钮切换至“手动模式”
  • 2.点击【菜单】下【手动操纵】选项
  • 3.点击【动作模式】
  • 4.点击【线性】，点击【确定】
  • 5.半按住示教器背面的“使能按钮”
  • 6.示教器状态栏显示“点击开启”
  • 7.分别按照操作杆方向指示栏所指示方向移动操纵杆，机器人将会沿着对应方向移动
• 4.3机器人手动操纵——重点定位运动
  • 1.将控制器上的“模式选择”旋钮切换至“手动模式”
  • 2.点击【主菜单】下【手动模式】
  • 3.点击【动作模式】
  • 4.点击【重新定位】，点击【确定】
  • 5.【坐标系】自动变为工具坐标
  • 6.点击【工具坐标】
  • 7.选择需要的工具坐标系，如“tooll”，点击【确定】
  • 8.半按住示教器背面的“使能按钮”
  • 9.示教器状态栏显示“点击开启”
  • 10.分别按照操纵杆方向指示栏中所指方向移动操纵杆，机器人将会沿着对应的方向移动
• 4.5机器人零点校准
  • 4.5.1转速计数器更新意义
  • 4.5.2转速计速器更新方法