导图社区 稚辉君的机械臂
稚辉君的机械臂思维导图,包括基础功能、扩展应用、运动学分析、动力学分析、机械臂本体、闭环伺服、空间定位装置(OpenMotion)等内容。
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电费水费思维导图
D服务费结算
材料的力学性能
总平面图知识合集
软件项目流程
一级闭合导线
建筑学建筑材料思维导图
第二章土的物理性质及工程分类
人工智能的运用与历史发展
电池拆解
稚辉君的机械臂
功能设计
基础功能
4坐标系系统下即时控制
Joint坐标系/世界坐标系 /工具坐标系/自定义坐标系
上位机交互
CMD(USB&无线)CCode指令解析
本地路径规划:插盲
蓝牙状态监视器(Peak)
无感配对&自动连接
APP控制
动力学控制
力控、牵引示教、碰撞检测
可更换末端效应器
抓手、激光器、相机、画笔、小型主轴
扩展应用
AR数字孪生
状态可视化&所见即所得
现实锚点关键帧&路径拟合
力觉同步&空间动作捕捉
操作空间映射
低延迟通信
自主抓取
边缘AI计算平台
RealSense采集&GraspNet移植
语音控制&人机接口
理论分析
运动学分析
Piper判据/DH参数/旋转平移矩阵/姿态正逆解
轨迹生成/高阶多项式拟合
动力学分析
雅可比矩阵/牛顿-欧拉方程/拉格朗日方程
技术路线
机械臂本体
结构设计
材料选型
铝+尼龙3D打印+PC切割
3D建模
六轴构型设计(满足Pieper准则)
CNC刀路设计
机械分析
约束&干涉分析
应力分析
ID设计
闭环伺服
软件
FOC算法
绝对值编码器&PID算法
CAN总线通信协议
硬件
斩波恒流电路
结构件&散热
控制器(REF)
六轴运动学正逆算法实现
DH参数&矩阵运算库
Cortex- M4 FPU/DSP运算加速
路径规划&插值
六轴动力学建模实现
柔性力控
碰撞检测
蓝牙BLE&CAN通信协议
RPC框架&上位机
STM32F4&ESP32双主控电路设计
NRF24LO1 2.4G无线通信
DC-DC电源管理设计
空间定位装置(OpenMotion)
双目视觉
角点&亚像素角点检测
内外参标定&畸变矫正
对极几何&本征矩阵
视差测距
AHRS系统
四元数&姿态解算
卡尔曼/Mahony&数据融合
力传感&力回馈系统
电机力矩控制
PS5 DualSense手柄电路改造