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自动控制理论一二章节知识网络思维导图。该导图介绍了自动控制基本概念、连续系统的数字模型、时域分析法、频率法等内容。
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自动控制理论知识构架
自动控制基本概念
开环控制系统
被控量 对系统没有控制作用
精度低但控制稳定
闭环控制系统
被控量 直接或间接参与控制
也称 反馈控制系统
精度高 但容易造成系统不稳定（出现振荡情况）
看书理解以下概念
复合控制系统
线性与叠加定理等价
连续系统
定常系统
性能要求
稳 （稳定性）
准 （误差小、稳态性能）
快 （过渡快速、平稳暂态性能）
连续系统的数学模型
机理分析建模法
从物理、化学定理推导数学表达式
常用机理
R 、C、L 电路
U=
弹簧阻尼系统
微分方程描述
确定输入、输出变量
列写各变量间动态方程
消去中间变量 , 得到输入、输出变量的微分方程
标准化：输入在等号右边，系数表示为参数如 T=RC
拉普拉斯变换
线性性质：
微分定理：
传递函数
零初始条件下线性定常系统，输出拉氏变换/输入拉氏变换，记G(s)
单位脉冲信号拉氏变换为
表达式
有理分式形式
D（s)阶次为系统的阶次
D（s)=0称为特征方程
零、极点形式
时间常数形式
基本环节的分类
放大环节（比例环节） K
积分环节 1/S
微分环节 S
惯性环节 1/Ts+1
振荡环节
二阶微分环节
结构图
基本单元
信号线
引出点（测量点）
比较点（综合点）
方框
变换法则
串联等效相乘
并联等效相加减
反馈等效最重要
比较点前后移动
化简
合并串联、并联方框
移动引出点（易)
移动综合点（难）
反馈控制系统的传递函数
前向通道
从输入端沿信号传递方向到输出端的通道
反馈通道
从输出端沿信号传递方向到输入端的通道
闭环系统开环传递函数= 前向通道传递函数X反馈通道传递函数
线性系统满足叠加定理
参考输入下传递函数，令扰动输入N（s)为0
扰动输入下传递函数,令参考输入R（s) 为0
共同作用即相加
求误差传递函数也同理
时域分析法
频率法
线性系统的校正方法
二阶欠阻尼系统暂态分析
奈氏（Nyquist）判据
劳斯（Routh）判据
稳态误差分析
结构图化简
