工业机器人的工作空间是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合，一般用水平面和垂直面的投影表示。
协作机器人的优点
（1）安全
（2）易用
（3）模块化
传统工业机器人的不足
（1）部署成本高。
（2）无法满足中小企业需求。
（3）无法满足新兴的协作市场。
1．自由度高。
2．安装方式任意。
3．集成度高，开放性好。
1．柔性好，活动范围大。
2．机器人具有较快的运动速度和加速度。
3．重复定位精度要求不高。
4．易操作和维护，可离线编程，大大缩短现场调试时间
(1)稳定和提高焊接质量,能将焊接质量以数值的形式反映出来。
(2)提高劳动生产率。
(3)改善工人劳动强度,可在有害环境下工作。
(4)降低了对工人操作技术的要求。
(5)缩短了产品改型换代的准备周期,减少相应的设备投资
精度
定位精度
定位精度是指机器人TCP实际到达位置与理论计算位置之间的差异
重复定位精度
重复定位精度是指机器人重复定位TCP（工具中心点）于同一目标位置的能力
负载
工具负载
工具负载指的是安装在工业机器人末端的工具和物料的载荷
按应用领域分类
通用机器人
通用型机器人是指用途广泛，能应用于多种行业和多个工种的工业机器人
协作机器人
协作机器人是和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人
按坐标系分类
柱坐标机器人
水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴），一般旋转不允许超过360°
笛卡尔坐标机器人
门型笛卡尔坐标机器人
结构略复杂，成本略高，但能承受的负载大，各轴的行程更大
工业机器人的优势
工业机器人技术发展的优势
通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策,实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染
技术升级的趋势
具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点
实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段
应用领域广泛
自动化成套装备
可用于制造、安装、检测、物流等生产环节
广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备等众多行业
技术综合性强
与自动化成套技术集中并融合了多项学科
工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术等先进制造技术
工业机器人的特点
拟人化
机械结构上有类似人的行走、腰转动作,具有类似大臂、小臂、手腕、手爪的部分
皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等传感器
通用性
工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务
工业机器人的发展史
1958~1970：约瑟夫·恩格尔伯格联合德沃尔共同制造了世界上第一台工业机器人，称之为Robot
1970~1984：工业机器人开始具有一定的感知功能和自适应能力的离线编程，可以根据作业对象的状况改变作业内容
1985年至今：智能机器人带有多种传感器，可以将传感器得到的信息进行融合，有效地适应变化的环境，因而具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能
工业机器人的定义
接受人类指挥/按预编程序运行/根据ai技术指定的原则运行
按实际工况自动控制精确运动并作业的可编程机电一体化设备
