导图社区 具身智能数据工程:标准、技术与实践指南
这是一篇关于具身智能数据工程:标准、技术与实践指南的思维导图,主要内容包括:第 1 章 具身智能技术概述1,第 2 章 具身智能数据工程基础14,第 3 章 具身智能机器人数据采集采统25,第 4 章 具身智能数据标准46,第 5 章 具身智能的真实世界数据采集技术93,第 6 章 具身智能的仿真环境数据生成技术135,第 7 章 工业机器人的数据采集176。
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具身智能数据工程:标准、技术与实践指南
第 1 章 具身智能技术概述1
11 具身智能的基本概念 1
12 从“数字大脑”向“具身主体”的范式转变 4
13 具身智能产业发展趋势 4
131 投资增长 6
132 产业链成长 7
133 应用领域扩大 9
14 具身智能数据工程 11
第 2 章 具身智能数据工程基础14
21 数据来源 15
22 技术路线 18
23 数据需求 20
231 训练的需求方模型 21
232 模型训练的数据需求 22
24 具身智能数据瓶颈 22
241 数据需求期望公式 22
242 数据瓶颈 23
第 3 章 具身智能机器人数据采集采统25
31 具身智能机器人数据采集系统架构 25
311 设计原则 26
312 架构分类 27
32 真实世界数据采集系统 31
321 遥操作类数据采集系统架构 32
322 示教类数据采集系统架构 37
33 仿真环境数据生成系统 39
331 系统架构 39
332 系统应用 44
第 4 章 具身智能数据标准46
41 具身智能数据集的分类 46
411 演示数据集 47
412 具身问答数据集 60
413 基准数据集 67
42 机器人训练数据集的基本规范 75
421 机器人训练数据集的基本架构规范 75
422 机器人训练数据集的基本指标规范 80
43 人形机器人数据采集规范 82
431 人形机器人数据采集模型 83
432 人形机器人数据要求 88
433 人形机器人数据采集质量与安全要求 91
第 5 章 具身智能的真实世界数据采集技术93
51 遥操作类数据采集技术 93
511 位姿类遥操作技术 95
512 视觉类遥操作技术 106
513 光惯类遥操作技术 113
52 示教类数据采集技术 119
521 直接示教技术 119
522 间接示教技术 120
53 本章小结 134
第 6 章 具身智能的仿真环境数据生成技术135
61 机器人仿真平台简介 136
611 仿真平台的特性 136
612 仿真平台的发展 136
613 常见的机器人仿真平台 137
62 仿真环境数据生成技术 146
621 轨迹合成 148
622 资产合成 152
623 决策生成 156
624 预测生成 166
63 本章小结 174
第 7 章 工业机器人的数据采集176
71 工业场景的分类与机器人能力需求 176
711 工业场景的分类 176
712 工业机器人的能力需求 181
72 工业机器人的数据采集需求 183
721 采矿业机器人的数据采集需求 183
722 制造业机器人的数据采集需求 184
723 电力、热力、燃气及水生产和供应业机器人的数据采集需求 186
724 建筑业机器人的数据采集需求 187
第 8 章 服务业机器人的数据采集189
81 服务业场景的分类与机器人能力需求 189
811 服务业场景的分类 189
812 服务业机器人的能力需求 191
82 服务业机器人的数据采集需求 193
821 家庭服务机器人的数据采集需求 193
822 商业服务机器人的数据采集需求 194
823 医疗服务机器人的数据采集需求 195
824 教育服务机器人的数据采集需求 196
825 公共服务机器人的数据采集需求 197
第 9 章 通用具身智能数据生产平台AIRSPEED 199
91 AIRSPEED 系统设计 199
911 AIRSPEED 数据采集服务设计 201
912 AIRSPEED 数据生成服务设计 205
913 AIRSPEED 数据集构建服务设计 206
914 AIRSPEED 兼容性设计 208
92 AIRSPEED 数据采集实践 217
921 ROS 2 架构示例 217
922 基于光惯遥操作系统的数据采集 218
923 实践结果 226
93 AIRSPEED 数据生成实践 226
931 ROS 2 架构示例 227
932 基于虚拟遥操作系统的数据生成 228
933 实践结果 230
94 AIRSPEED 数据飞轮实践 231
941 基于 ACT 算法的数据飞轮 231
942 实践结果 233
95 本章小结 235
第 10 章 总结与展望236
101 当前技术的局限性 237
102 具身智能数据隐私与安全挑战 243
103 未来发展趋势 245