量子力学

量子力学的初期发展：1.卢梅尔做黑体辐射实验，观察到黑体辐射的电磁波不连续、2.普朗克提出普朗克辐射公式，解释能量是一份一份传播的；量子力学的研究展开。

中心主题

• ArmorDetector
  • .h
    • 1.定义了一个结构体ArmorParam，包含了装甲检测的所有参数 该结构体对应了一个构造函数
    • 2.定义了LightDescriptor类，描述了灯光的信息（角度水平，宽度，长度，分数） 默认构造函数 形参为对象的引用的构造函数 重载了等号运算符的构造函数 有一个返回函数 返回的是灯光（将灯光作为RotatedRect对象）
    • 3.定义了一个ArmorDescriptor类，描述了装甲信息，（最大边框，顶点等） 默认构造函数 带形参的构造函数 void clear（）函数将所有成员变量赋值为零 bool isArmorPattern();(返回敌我成员？)
    • 4.定义了一个ArmorDetector 类 一个枚举的flag变量 默认的构造函数 带形参的构造函数 对应的析构函数 初始化函数 给敌军设置颜色 下载图像函数 探测函数 获得装甲顶点函数 获得装甲类型函数 图像判断函数
  • .cpp
    • 1.定义了一个枚举变量，里面有两种模式width_greater_than_height和angle_to_up adjustRec(cv:RotatedRect &rec,const int mode)函数 当为模式1时，如果宽度小于高度，就把宽度和高度交换，并把角度+90 角度大于90减180度，角度小于负90度的，角度加180度 当为模式2时，角度大于45度时，交换宽度和高度，角度减90 角度小于负45度时，交换宽度和高度，角度加90度
    • 2.ArmorDescriptor（）的默认构造函数，全部置零 有参数的构造函数，其中该构造函数的形参是LightDescriptor类型的 对灯初始化 设置装甲类型 获得前景图像 计算标准化的区域 计算距离 获得前景图像函数getFrontImg（）通过透视图获取装甲板正视图
    • 3.ArmorDector()的默认构造函数，带形参的构造函数，初始化函数 下载图像函数 图像判断函数 探测函数（自瞄容器清空，灯条描述器开始预处理 —这是一个比较大型的过程—） 判断装甲模式（图形） 获取装甲顶点
• Pose
  • .h
    • 定义了一个AngleSolverParam（角度传感参数）结构体 定义了一个AngleSolver类的默认构造函数，带形参的构造函数，初始化函数，在初始化函数中写了一个枚举变量AngleFlag AngleFlag solve()函数 void compensateOffset()函数 void compensateGravity()函数 void setUserType(int usertype)函数 void setEnemyType(int enemytype)函数 void setBulletSpeed()函数 const cv::Vec2f getAngle()函数 double getDistance()函数
  • .cpp
    • POINT_3D_OF_ARMOR_BIG和PONIT_3D_RUNE和POINT_3D_OFARMOR_SMALL三个容器的初始化 默认函数的初始化，带参数函数的初始化，AngleSolverParam对象的初始化 settarget 函数，设置瞄准对象的函数 AngleSolve ::solve（）函数，根据装甲类型采用相应的装甲数据适用pnp计算函数 compensateOffset()位置补偿函数 compensateGravity()重力补偿函数 setResolution()函数做计算 一些获取成员变量的函数
• Main
  • .h
    • 1.定义了一个结构体（关于每一帧图像） 定义了一个FrameBuffer 类，其中有一个构造函数，析构函数 bool push(const Frame& frame)和bool getLatest(Frame& frame) 定义了一个ImgProCons类，有一个构造函数，一个析构函数
  • .cpp
    • 构造函数对数值进行初始化 push函数（—这个函数没有看懂，变量的意思没说明—） FrameBuffer函数，是否在两秒内获得了最近的图像（—————） ImgProdCons 的构造函数，ImgProdCons 类设置quit_handler 的值为true ImgProdCons初始化signals的函数 ImgProdCons 的produce函数，可以防止摄像头🎥usb端口被堵住（——代码偏opencv等我去查查——）
  • test_infantry.cpp
    • ImgProdCons::init()对该类进行初始化，确认摄像头是否连接上，设置曝光和GAMMA值，初始化角度解算， 初始化目标检测 ImgProdCons::sense（）循环的传感 ImgProdCons::consume() 串口传输数据对象，记录摄像头视频变量，角度求解变量，自瞄模块变量
• Serials
  • .h
    • 定义了一个结构体ControlData 和一个结构体FeedBackData 定义了一个Serial 类，有一个TeamName 的枚举变量，mode枚举变量，ErrorCode枚举变量 int closePort() int openPort() bool isopened() void setDebug() int setup()
  • .cpp
    • Serial 类构造函数与析构函数的初始化 openPort() 恢复串口为阻塞状态，测试是否为终端设备，输入模式标志位，输出模式标志位 控制模式标志位，控制字符。 closePort() 做一些判断和成员变量的获取