matlab线上仿真赛

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matlab线上仿真赛

• 模型文件结构
  • main主文件
    • prj文件，点击打开工程
  • Refs
    • 子系统引用文件
  • work
    • 工作文件
• 模型Simulink结构
  • Driver
    • 工况+驾驶员
      • 工况：可以自定义也可以从matlab附加功能下载
      • 驾驶员模型
        • 闭环控制
          • PI
          • 预测
        • 开环控制
          • 油门刹车标定等
  • Controller
    • 控制算法
      • 横摆力矩控制
      • 能量管理
        • 电机此时制动转矩与转速求馈电功率-由约束条件反求此时最大馈电功率并计算此转速下转矩
      • 驱动力分配
        • 采用瞬时优化算法
          • 建立扭矩向量-计算对应能耗-添加约束条件-组合得到目标函数-向量中最优值
    • 内部模块多采用reference model形式：可以与主模型设置不同的求解器-由于控制模块最后要部署在MCU上，为定步长设置；车辆仿真（整车）可以设置变步长
    • 将加速、制动踏板开度转为扭矩需求与制动扭矩需求
  • Vehicle
    • 车辆模型
      • 电气部分
        • 电机
          • MAP图模型：稳定工况下转速、转矩、功率对应
            • 可用传递函数模拟动态响应
          • 基于原理的电机建模：对于扭矩转速变化的动态响应
            • 电机、逆变器、控制器建模
        • 电池
      • 底盘部分
        • 悬架
          • 可以用多体动力学建模进行K、C仿真来建模
        • 车身
          • 整车参数
          • 空气动力学参数
        • 轮胎
          • 轮胎参数
          • 刹车参数
          • Veh2Tire、Tire2Veh模块不用管，是坐标变换，重点是Tire模块
        • 14自由度：车x、y、z三轴平移、转动（6）+轮胎4*滚动、跳动（8） 7自由度：车下x、y平移、绕z轴转动（3）+轮胎4*滚动（4）
  • Sensor
    • 传感器
      • 加速度、角速度传感器
      • 可以设置噪声，进行参数估计算法仿真
  • Visualization
    • 可视化模块
      • 基于虚幻引擎的3d场景
      • 2d场景
      • 参数变化显示
  • Drivetrain Configuration
    • 选择测试工况种类
      • 纵向
      • 横向（双移线工况）
• 建模工作流
  • 参考案例：官网下载
    • 各系统建模
      • 控制器建模
        • 闭环测试（仿真）
• 模型工作流程
  • 驾驶工况
    • （道路信息）
      • 驾驶员模型
        • (油门、刹车、转向)
          • 控制模块
            • (➡电机扭矩分配、制动、转向) （⬅车的各种信息）
              • 车辆模型
• 拓展功能
  • 与模拟器相连进行驾驶员在环仿真
    • 将Driver模块替换为接受输入的模块并进行标定
  • 自定义路径
    • 运用附加功能-由于我们是盗版所以不能用