启动Jetson Nono脑图

这是一篇关于如何启动Jetson Nono的思维导图，内容讲述了打开小车电源、网络连接、查看从机配置、控制机器人移动，赶快收藏下图学习吧！

如何启动Jetson Nono

• 打开小车电源，在主机上寻找wifi名huanyu_111连接
• 打开Vmware-Ubuntu16
• 网络连接设置为桥式连接（可勾选下面直接复制物理地址）
  • 若未勾选连接失败，则勾选后等待网络连接正常在尝试连接
• ifconfig查看地址是否是192.168.1.***的形式
  • 不是，上面的步骤是否出错，重复
• 查看从机配置
  • gedit ~/.bashrc
    • 在提示修改的地方更改自己在ifconfig下查到的IP地址（与Jeston Nono配置方式一致）
  • 主机配置不用修改
  • 在实行完在机器人上的操作之后需要从机取消配置，即从机退出ROS组网
• 远程连接：ssh huanyu@192.168.1.140（实验室所用为Jetson Nono）密码：huanyu
• 启动机器人底盘节点
  • 启动命令：roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch
  • 首先要执行远程连接（若按照上面的步骤已经执行过就不用再执行了）
• 控制机器人移动
  • 若连接后小车依旧不动，试着先重新启动底盘节点后重新启动手柄节点（在关闭这些节点之后）
  • 虚拟机上进行：arbotix_gui
  • 使用遥控手柄：将手柄USB接口接到电脑上（插入会有弹窗提示，选择连接到虚拟机上）
    • 在新终端下查看手柄是否被识别：ls /dev/input/ （看是否存在js0）
    • 若存在，启动手柄控制节点：roslaunch huanyu_joy huanyu_ps2_countrol.launch
      • 启动之后可以操控手柄让小车动起来了
      • 手柄左右遥杆是控制机器人前进后退转向的
      • 右边轮盘上三角：X+
        • ⏹：Y-
          • ⚪：Y+
      • L1（左边第一个按钮）：X-
        • 第二个是控制手柄开启和关闭
      • R1：Z-
    • 修改小车运动参数可在启动节点窗口查看
      • 初始值：X=0.3，Y=0.3，Z=1.5
        • （推荐建图参数X=0.3，Y=0.3，Z=1.2）
• 建图（控制小车移动时尽量将前后与旋转转向分开）
  • 由于前面已经开启底盘节点了所以不用再重复了
  • gmapping建图
    • 所建地图为栅格地图
    • 远程连接
      • 更新时钟
        • date命令查看当前时钟 sudo date -s "年-月-日 时：分：秒"
        • 启动建图命令：roslaunch huanyu_robot_start gmapping_slam.launch (成功标志Registering sensor)
          • 开启新终端打开rviz工具后添加配置
            • Robot model
            • laster scan
              • topic：/scan
            • PosWithCovariance
              • topic：/robot_pose_ekf/odm_combined(右边复选框不勾选)
            • Map
              • topic：/map
  • karto建图
    • 同样是栅格地图，小车慢速建图效果是优于gmapping建图
    • 远程连接
      • 更新时钟
        • 启动建图命令：roslaunch huanyu_robot_start karto_slam.launch (成功标志Registering sensor)
  • Hector_slam建图（不推荐）
    • 远程连接
      • 更新时钟
        • 启动建图命令：roslaunch huanyu_robot_start hector_slam.launch (成功标志Finished waiting for tf， waited。。)
          • 开启新终端打开rviz工具后添加配置
            • Robot model
            • laster scan
              • topic：/scan
            • PosWithCovariance
              • topic：/robot_pose_ekf/odm_combined(右边复选框不勾选)
            • Map
              • topic：/map
  • 保存地图方法
    • 打开新终端远程连接
      • 进入保存地图目录：cd robot_ws/huanyu_robot_start/map
      • 可查看目录中已有地图：ls
        • 删除已有地图：rm map.*
      • 保存到当前目录
        • rosrun map_server saver -f map
          • -f后是地图名，可根据需要酌情修改
      • 保存之后可退出建图节点
  • cartographer建图
    • 具有回环检测的能力可随意移动机器人
    • 不使用IMU数据
      • 远程连接
        • 更新时钟
          • 启动建图节点：roslaunch cartographer_ros huanyu_rpildar.launch
            • 开启新终端打开rviz工具后添加配置
              • Robot model
              • laster scan
                • topic：/scan
              • MakerArray
                • topic：/trjectory_node_list
              • Map
                • topic：/map
          • rqt_graph查看订阅关系
    • 使用IMU数据
      • 配置IMU
        • 挂载
          • 命令：sudo mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws /mnt
          • 打开挂载空间：subl /mnt
            • 注意保存ctrl+s
            • 在mnt/src/huanyu_robot_start/Huanyu_robot_start.launch下将robot_pose_ekf节点注释掉
              • 注释符<!--待注释的代码-->
            • 在mnt/src/huanyu_robot_start/src/Huanyu_robot.cpp下
              • 将函数publishcrlmuSensorRaw
              • 将函数publisherlmuSensor
              • ImuSensorRaw.linear_acceleration.z的参数赋为9.8
        • 修改cartgrapher_ros中的lua文件