夏代孔甲年间，立邦国于北豳（今庆城县、宁县一带，治所在今庆城县），县域属之。
夏桀年间，周部落先祖公刘在岐原谷建立豳国（今彬州市、咸阳市长武县、旬邑县一带，治所在今长武县)，县域属之。
商初，县域仍归豳国所属。商末，周部族为避戎狄袭扰，在古公亶父带领下南迁岐山北周塬（今宝鸡市扶风县、岐山县一带)，豳地被犬戎所占;戎人建立义渠戎国（治所在今宁县)，县域属之。
周赧王四十五年（前272年/前270年），秦昭襄王时期灭义渠戎国，县域属秦北地郡和上郡。
秦始皇三十五年（前212年），蒙恬修筑秦直道。秦始皇三十七年（前210年），秦直道粗成，在县境长达70千米。
元封元年（前110年），汉武帝率大军十八万众，沿秦直道经县域，出朔方，威振匈奴，还祭黄帝冢于桥山（今子午岭)。
三国两晋时期，部族攻伐，诸侯兼并，县域归属屡经更迭。
隋开皇十八年（598年），因罗水出于川，遂更阳周为罗川，属宁州。
天宝元年（742年），唐玄宗梦群仙现于“罗底”，遂派使臣在罗川挖得玉真人像27尊、心星1座，取“真人安宁”之意，改罗川为真宁。
宋代，真宁历属永兴军路宁州、陕西路宁州、环庆路宁州、庆阳军节度宁州、兴宁军节度。
明洪武九年（1376年），真宁属陕西布政使司庆阳府宁州。
清康熙八年（1669年），真宁属甘肃布政使司（行省）庆阳府。
清雍正元年（1723年)，为避清世宗“胤禛”之名讳，真宁改为正宁。
1949年7月27日，正宁县解放！县域属甘肃行政公署庆阳分区行政督察专员公署。
