SSRG

SSRG脑图总结，包括SSRG摘要、起因、设备概述、机械驱动系统、软织物层、电子设备、测试和结果和总结。

SSRG

• 摘要（概述）
  • 组织：
    • STMD支持HPEG小组进行。
    • JSC的软件、机器人和仿真部分，乘员、热控部分合作。
  • 起因：将Robonaut2开发的手指执行器技术与ILC的第6代手套结合。
  • 结果：SSRG. 臂部的3个线性执行器，拉动手套手指的肌腱，增强手指弯曲度。手指背面的弯曲电位计和指尖的压力电阻。
  • 过程：从原始概念到原型的开发过程
    • 功能概念模型，软硬集成、演示；
    • 升级执行器、传感器和软件。
    • 随动系统
  • 其他:
    • 系统考虑因素和下一步的方向
• introduction
  • 起因
    • robonaut2技术，启示NAS和GE公司开发roboglove。
    • roboglov启示了ssrg
    • rg：指尖的压力传感器，线性致动器，只是保持；
    • 发现了别的应运：制造，建筑，航天手套；ssrg是为EVA额外的抓握强度和耐力。
  • 文献
• need for the invention
  • 通过增加手部的移动性，降低手部受伤的风险，延长寿命至25EVA之上。利用RG技术，提高手套性能，。评估了基于肌腱的传动系统的技术，以确定减少疲劳，最大提高贴合度，增加灵活性
• 设备概述
  • 以上废话的重复
• 机械驱动系统
  • 传动希的布局
    • 弹簧内加特弗伦
  • 执行器规格
    • 行程80
    • 力163
    • 速度90.9mm/s
    • 10.9mNm/A
• 软织物层
  • 限制层改造
    • 硬部件为贴合
    • 相对运动特弗伦
  • 指尖接口
    • 肌腱方案，编织物
    • 鞍座，连接技术降低内应力，TPU涂敷尼伦，射频焊接
    • 掌杆，316不锈钢，激光烧结
  • 加持版
  • 硬件层
  • 传感器
• 电子设备
  • 电机转换
  • 传感器转换
• 控制
  • 主控制器
  • 控制算法
  • 初始换历程
• 测试和结果
  • 手套箱组成
    • 控制显示
    • 报警
    • 缺
    • 电源
  • 启动设置
    • 主计算机连接通信，调参
      • 增益、阈值
      • 图形显示工作情况：致动器位置和温度
    • 启动手套电源
      • 初始化，拉出线，单根手指校准。询问感觉是引导还是滞后，直到中性
  • 传感器布置
    • 力敏传感器的位置确定
      • 手套箱抓握不同直径的圆柱体，观察传感器的响应，可靠性和不同制造工艺，
      • 内测和远端指垫确定意图较好
  • 和MKIII联试
    • 试验结果不满意，导致更复杂的控制系统，以消除相应滞后
  • 标准手套箱测试
    • 握力
    • 测距
    • 钉板
    • 打结
• 下一步工作
  • 产品改进
    • 软织物结构的集成效率要高（改变这种外挂式），以优化性能，并确保安全系数
    • 致动器和波登线系统按比例修改
    • 控制电路板工作最多：
      • 要求：优化散热、抗辐射。独立的，
    • 执行器和控制器废热排放：
      • 热量传递到铜网，石蜡相变材料，同时高温区的蓄热
        • 冷热防护
    • 飞行认证工作，环境条件、寿命试验、载人条件试验
  • 测试改进
    • 没有显示出任务绩效的持续改进；
    • 需要进一步测试，并且可能需要更新的测试方法开充分证明其与其他的差别
      • 现在的手套箱标准测试不适合，需要新方法
  • 飞行模式设想
    • EVX系统层次的架构的权衡研究
      • 任务性能、功耗、质量、成本、安全性、复杂性
    • 系统级架构的全部影响尚不清楚
    • 2个使用概念:
      • 密集型，一副，激活；或激活和不激活；
      • 一只，做粗活和长时间抓握，另一个是保持最大限度的精巧和手感
        • 对前途的不看好
• 总结
  • 过去
    • 介绍了方案、配置、控制，及试验结果。
    • 首次完成了和宇航服的集成，手套箱的标准测试。测试结果是正向，但不决定性。
  • 未来
    • 模拟动力转向的改进控制系统，有利于性能和减少疲劳。
    • 改进硬件、测试方法，增加成熟度；权衡研究，决定是否列装