轨迹跟随问题分析-2022-9-4

轨迹跟随问题分析-包括停止无报错，急停时有回弹，六维力存在无法使用，拖动超速策略的内容要点。希望对大家有帮助哦~

轨迹跟随问题

• 停止无报错
  • 旧版本无
  • 使用CAN卡抓数据，发现是在目标位置指令中，个别关节多发了一个随机角度数，引起关节非法指令的警告判断,控制器接到此警告后停止了轨迹下发
    • 根本原因尚未找到
      • 目前按照临时解决办法执行
    • 临时解决办法
      • 控制器接到此警告后，判断当前位置与目标位置，若在合法范围则不停止轨迹下发
• 以MoveL过程中晃动
  • 1. 规划周期比2ms大
    • CAN卡监测，实际下发周期在2.2ms-2.8ms直接波动，2.4ms与2.5ms居多。规划周期超时，造成了关节在跟随时振动大
      • 六轴逆解时间2.4ms
      • 七轴逆解时间3.3ms
      • 临时解决办法
        • 六轴按照4ms规划周期
          • 9.2
        • 七轴按照4ms规划周期
          • 9.2
      • 根本解决办法
        • 优化算法、控制逻辑优化，缩减时间
          • 张颖/陈淑东
            • 子主题
  • 2. 下发周期波动大
    • 波动范围大，提取的速度波动也大，引起高频振动
      • 同1
      • 目前OK，需要关节仿真
        • 刘超
          • 时间待定
  • 3. 规划轨迹不连续
    • 若规划轨迹有问题，即使规划周期准，下发周期无波动，最后得到的速度也不连续，需要仿真确认
      • 1、2解决后观察
• 画8字个别位置大卡-肉眼可见
  • 轨迹起始的连续性问题
    • 没有姿态前瞻，只有位置前瞻
      • 根本解决办法
        • 加入姿态前瞻
          • 张颖
            • 时间待定
    • 轨迹中姿态变化造成
      • 更改轨迹解决
• 画8字个别位置中卡-手感明显
  • 轨迹衔接点问题
    • 轨迹终止与开始点采用的相同的点位
      • 已解决
• 画8字个别位置小卡-手感轻微
  • 可能原因
    • 排除控制器软件逻辑问题
      • 可能原因
        • 在衔接重新赋值，造成该点速度为零，产生卡顿
      • 陈淑东
        • 轨迹衔接点问题
          • 张颖
          • 衔接点处周期一定，圆整误差调整造成误差
            • 9.7
• 急停时有回弹
  • 采用当前实际关节角度，与规划角度存在偏差
    • 解决办法
      • 根据当前规划点进行减速
        • 董芹鹏
      • 降低加速度，进行测试
        • 陈淑东
          • 9.6
  • 算法
    • 修改控制器急停部分算法
      • 备用方案
      • T型加减速
• 奇异点附近回弹（关节3）
  • 解决办法
    • 奇异点区域启用急停
      • 降低关节速度
        • 张颖
      • 依托于急停解决
      • 9.14
        • 张颖
• 轨迹停止时会有回弹
  • 更改/优化策略
    • 轨迹停止更改为暂停策略
      • 示教器
        • 黄凯勋
      • 从控制器逻辑处修改
        • 陈淑东
          • 9.6
    • 暂停修改算法
      • 继续排查
        • 张颖
          • 9.8
    • 多次点暂停程序卡死，无法继续
      • 控制逻辑问题
        • 存在现象：一条轨迹运行结束，点停止，点继续，无法恢复
          • 陈淑东
            • 9.6
• 轨迹复现存在不流畅
  • 指令规划周期20ms，加减速时速度的台阶大，会引起振动。5ms以内比较理想
  • 临时解决办法
    • 维持当前状态
  • 测试
    • 按钮复现更改周期为4ms
      • 陈淑东
        • 9.3
• 透传
  • 大周期透传情况下的跟随情况>7ms
    • 降低跟随
      • 长期解决方案
        • 增加关闭打开前馈—增加示教器件、API
          • 9.20
• 六维力存在无法使用
  • 规划周期、下发周期问题解决后确认
    • 9.13开始梳理
  • 当前解决方案
    • 关闭前馈
      • 同透传方法
  • 长期解决方法
    • 控制、算法方案调整
      • 张颖、陈淑东
        • 9.16开始
• 带负载测试
  • 轨迹下测试
    • 单独运动关节2
    • 2 3 5关节一起运动
    • 张颖
      • 9.6
    • 刘超
      • 测试
        • 9.6
• 拖动超速策略
  • 待定
  • 销售用电池使用情况
  • 专用电源
  • 当前处理措施
    • 暂不处理
  • 长期解决方案
    • 对轨迹进行预处理
      • 张颖、陈淑东
        • 待定