工业机器人

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中

工业机器人

• 第一章
  • 1.机器人的概念
    • 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的执行机构
  • 2.工业机器人的分类
    • 按用途分
      • 搬运作业/上下料机器人
      • 焊接机器人
      • 涂装机器人
      • 加工机器人
      • 装配机器人
      • 洁净机器人
      • 其他机器人
    • 按技术等级分
      • 第一代计算机智能机器人
      • 第二代感知智能机器人
      • 第三代认知智能机器人
    • 按机械结构分
      • 直角坐标型机器人
      • 圆柱坐标型机器人
      • 球坐标型机器人
      • 关节型机器人
        • 平面关节型机器人
        • 垂直关节型机器人
        • 并联式机器人
  • 3.工业机器人一般具有的特征
    • 结构化
    • 通用性
    • 智能化
  • 4.全球工业机器人四大家族企业
    • ABB
    • KUKA(库卡)
    • FAUNC(发那科)
    • YASKAWA(安川)
• 第二章
• 第三章
  • 1.工业机器人的运动轴
    • 本体轴
      • 机器人本体具有的关节轴
    • 附加轴
      • 基座轴
        • 拓展机器人的运动空间
      • 工装轴
        • 调整工件的姿态
  • 2.机器人的坐标系包含哪些？
    • 世界坐标系
    • 移动平台坐标系
    • 机座坐标系
    • 关节坐标系
    • 机械接口坐标系
    • 工具坐标系
    • 工作台坐标系
    • 工件坐标系
  • 3.什么是工具中心TCP
    • 工具坐标系的原点
  • 4.解释手动模式、自动模式
    • 手动模式
      • 通过除自动操作外的按钮、触摸屏、操作杆等对工业机器人进行操作的操作方式
    • 自动模式
      • 机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式
• 第四章
  • 1.什么是示教？什么是再现？
    • 示教
      • “示教”也称导引，即由操作员直接或间接导引机器人，一步步实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并储存在机器人控制装置内
    • 再现
      • “再现”则是通过储存内容的回放，使机器人能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容
  • 2.每个程序点包含的内容是什么（程序点的属性）？
    • 位置坐标
      • 描述机器人TCP的6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）
    • 动作类型
      • 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。
    • 移动速度
      • 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。
    • 空走点
      • 指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用 于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。
    • 作业点
      • 指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用于作业开始点和作业中间点。
  • 3.在线示教的基本步骤
    • (1) 示教前的准备
      • 1） 工件表面清理
      • 2） 工件装夹
      • 3） 安全确认
      • 4） 机器人原点确认
    • (2) 新建任务程序
      • 作业程序是用机器人语言描述机器人工作单元的作业内容，主要用于登录示教数据和机器人指令。
    • (3) 程序点的输入
    • (4) 设定工艺条件和动作次序
      • 1）在焊接开始指令中设定焊接开始规范及焊接开始动作次序
      • 2）在焊接结束指令中设定焊接结束规范及焊接结束动作次序
      • 3）手动调节保护气体流量
    • (5) 检查试运行
      • 跟踪的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否记录且正确
      • 1）打开要测试的程序文件
      • 2）移动光标至期望跟踪程序点所在指令行
      • 3）持续按住示教盒上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转
    • (6) 再现施焊
      • 1）打开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。
      • 2）切换【模式旋钮】至“再现/自动”状态。
      • 3）按示教盒上的【伺服ON按钮】，接通伺服电源。
      • 4）按【启动按钮】，机器人开始运行。
  • 4.离线编程的特点
    • 离线编程是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，通过对图形的控制和操作，使用机器人编程语言描述机器人作业任务，然后对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线计算、规划和调试机器人程序的正确性，并生成机器人控制器可执行的代码，最后通过通讯接口发送至机器人控制器。
  • 5.离线编程的基本步骤
    • (1) 几何建模
    • (2) 空间布局
    • (3) 运动规划
    • (4) 动画仿真
    • (5) 程序生成及传输
    • (6) 运行确认与施焊
• 第五章
  • 1.从结构形式上搬运机器人分类
    • 龙门式搬运机器人
    • 悬臂式搬运机器人
    • 侧壁式搬运机器人
    • 摆臂式搬运机器人
    • 关节式搬运机器人
  • 2.关节式搬运机器人系统组成
    • 操作机
    • 控制系统
    • 搬运系统
    • 安全保护装置
  • 3.搬运机器人末端执行器详细分类
    • 吸附式
      • 吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附
    • 夹钳式
      • 常见手爪前端形状分为V型爪、平面型爪、尖型爪等
      • 爪面形式常用平滑爪面、齿形爪面、柔性爪面
    • 仿人式
      • 仿人式末端执行器是针对特殊外形工件进行抓取的一类手爪，其主要包括柔性爪和多指灵巧手
  • 4.搬运机器人系统周边设备
    • 滑移平台
      • 增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法，可安装在地面上或龙门框架上
    • 搬运系统
      • 主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，此部分装置均为标准件，企业常用空气控压站对整个车间提供压缩空气和抽真空
  • 5.AGV搬运车分类
    • 列车型
    • 平板车型
    • 带移载装置型
    • 货叉型
    • 带升降工作台型
• 第七章
  • 1.焊接机器人的分类与释义
    • 点焊机器人
      • 点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握的作业工具是焊钳
    • 弧焊机器人
      • 弧焊机器人是用于弧焊（主要有熔化极气体保护焊和非熔化极气体保护焊）自动作业的工业机器人，其末端持握的工具是焊枪
    • 激光焊接机器人
      • 激光焊接机器人是用于激光焊自动作业的工业机器人，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业，其末端持握的工具是激光加工头
  • 2.点焊机器人系统组成
    • 机器人系统
      • 机器人本体
      • 控制器
      • 示教器
    • 点焊焊接系统
      • 焊接控制器
      • 焊接变压器
      • 焊钳
      • 管线包
    • 点焊辅助系统
      • 电极修磨器具
      • 水气单元
  • 3.焊钳形式、焊钳主要技术指标
    • 焊钳形式
      • 按外形结构分
        • C型焊钳
          • 用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊点
        • X型焊钳
          • 用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊点
      • 按电极臂加压驱动方式分
        • 气动焊钳
          • 利用汽缸来加压，可具有2-3个行程，能够使电极完成大开、小开和闭合3个动作，成本低廉
        • 伺服焊钳
          • 采用伺服电机驱动完成焊钳的张开和闭合，焊钳张开度可任意选定并预置，成本较高
      • 按阻焊变压器与焊钳的结构关系分
        • 分离式焊钳
          • 阻焊变压器与钳体相分离，两者之间用二次电缆相连
        • 内藏式焊钳
          • 将阻焊变压器安放到机器人机械臂内，变压器的二次电缆可在内部移动
        • 一体式焊钳
          • 将阻焊变压器和钳体安装在一起，共同固定在机器人机械臂末端法兰盘上
      • 按焊钳的变压器形式分
        • 中频焊钳
        • 工频焊钳
    • 焊钳主要技术指标
  • 4.焊钳电极臂加压驱动方式
    • 气压驱动
    • 伺服驱动
  • 5.变压器与焊接结构关系
    • 分离
      • 阻焊变压器与钳体相分离，钳体安装在机器人机械臂上，而阻焊变压器悬挂在机器人上方
    • 内藏
      • 将阻焊变压器安放到机器人机械臂内，使其尽可能地接近嵌体，变压器的二次电缆可在内部移动
    • 一体
      • 将阻焊变压器和钳体安装在一起，共同固定在机器人机械臂末端法兰盘上
  • 6.点焊电流形式
    • 中频电
    • 工频电
  • 7.点焊作业程序点说明及焊钳动作
    • 程序点
      • 说 明
        • 焊 钳 动 作
    • 程序点1
      • 机器人原点
        • /
    • 程序点2
      • 作业临近点
        • 大开→小开
    • 程序点3
      • 点焊作业点
        • 小开→闭合
    • 程序点4
      • 作业临近点
        • 闭合→小开
    • 程序点5
      • 机器人原点
        • 小开→大开
  • 8.弧焊机器人系统组成及分类
    • 弧焊机器人系统组成
      • 机器人系统
        • 机器人本体
        • 控制器
        • 示教器
      • 弧焊系统
        • 焊接电源
        • 送丝机构
        • 焊枪
        • 保护气
      • 辅助设备
        • 焊枪防撞器
        • 清枪系统
    • 弧焊机器人系统分类
      • CO2/MAG/MIG弧焊机器人系统
      • TIG弧焊机器人系统
      • 等离子弧焊机器人系统
      • 埋弧焊机器人系统
  • 9.弧焊机器人系统特点
    • (1)稳定和提高焊接质量，保证其均一性
    • (2)改善了工人的劳动条件
    • (3)提高劳动生产率
    • (4)产品周期明确，容易控制产品产量
    • (5)可缩短产品换代的周期，减小相应的设备投资
  • 10.焊接电源主要特点
  • 11.焊缝寻位技术
    • 指使用一次或多次寻找来定位焊缝的过程，通过在焊接之前移动焊接机器人或编辑机器程序路径来准确定位将要焊接的接头
  • 12.焊缝跟踪技术
    • 指在焊接位置数据采集前安装一个光学传感器，由电源或焊接参数采集，然后传输给焊接机器人和各种自适应模糊控制算法，用于修正焊接机器人轨迹或专用机床，从而实现自适应控制和实时焊缝跟踪
  • 13.机器人工作站电控系统架构
  • 14.PLC与机器人交互主要信息
  • 15.焊接电源与机器人之间交互主要信息
  • 16.多工位操作主要信号
  • 17.安全控制主要信号
  • 18.TIG焊接系统选型
  • 19.CO2/MAG/MIG焊接系统选型
  • 20.切割机器人分类
    • 火焰切割机器人
    • 等离子切割机器人
    • 激光切割机器人
  • 21.火焰切割系统组成、气路组成，高、低压氧气作用
    • 1.火焰切割系统
    • 2.机械传动系统
    • 3.电气控制系统
  • 22.等离子切割系统组成
    • 1.电源
    • 2.控制箱
    • 3.气路系统
    • 4.水路系统
    • 5.割炬
  • 23.激光加工系统组成
    • 1.激光器
    • 2.光导系统
    • 3.遥控器
    • 4.送丝机
    • 5.激光加工头
    • 6.操作机
    • 7.机器人控制柜
    • 8.焊接电源

工业机器人

• 第一章
  • 1.机器人的概念
    • 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的执行机构
  • 2.工业机器人的分类
    • 按用途分
      • 搬运作业/上下料机器人
      • 焊接机器人
      • 涂装机器人
      • 加工机器人
      • 装配机器人
      • 洁净机器人
      • 其他机器人
    • 按技术等级分
      • 第一代计算机智能机器人
      • 第二代感知智能机器人
      • 第三代认知智能机器人
    • 按机械结构分
      • 直角坐标型机器人
      • 圆柱坐标型机器人
      • 球坐标型机器人
      • 关节型机器人
        • 平面关节型机器人
        • 垂直关节型机器人
        • 并联式机器人
  • 3.工业机器人一般具有的特征
    • 结构化
    • 通用性
    • 智能化
  • 4.全球工业机器人四大家族企业
    • ABB
    • KUKA(库卡)
    • FAUNC(发那科)
    • YASKAWA(安川)
• 第二章
• 第三章
  • 1.工业机器人的运动轴
    • 本体轴
      • 机器人本体具有的关节轴
    • 附加轴
      • 基座轴
        • 拓展机器人的运动空间
      • 工装轴
        • 调整工件的姿态
  • 2.机器人的坐标系包含哪些？
    • 世界坐标系
    • 移动平台坐标系
    • 机座坐标系
    • 关节坐标系
    • 机械接口坐标系
    • 工具坐标系
    • 工作台坐标系
    • 工件坐标系
  • 3.什么是工具中心TCP
    • 工具坐标系的原点
  • 4.解释手动模式、自动模式
    • 手动模式
      • 通过除自动操作外的按钮、触摸屏、操作杆等对工业机器人进行操作的操作方式
    • 自动模式
      • 机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式
• 第四章
  • 1.什么是示教？什么是再现？
    • 示教
      • “示教”也称导引，即由操作员直接或间接导引机器人，一步步实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并储存在机器人控制装置内
    • 再现
      • “再现”则是通过储存内容的回放，使机器人能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容
  • 2.每个程序点包含的内容是什么（程序点的属性）？
    • 位置坐标
      • 描述机器人TCP的6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）
    • 动作类型
      • 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。
    • 移动速度
      • 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。
    • 空走点
      • 指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程不需要实施作业，用 于示教除作业开始点和作业中间点之外的程序点。
    • 作业点
      • 指从当前程序点移动到下一程序点的整个过程需要实施作业，用于作业开始点和作业中间点。
  • 3.在线示教的基本步骤
    • (1) 示教前的准备
      • 1） 工件表面清理
      • 2） 工件装夹
      • 3） 安全确认
      • 4） 机器人原点确认
    • (2) 新建任务程序
      • 作业程序是用机器人语言描述机器人工作单元的作业内容，主要用于登录示教数据和机器人指令。
    • (3) 程序点的输入
    • (4) 设定工艺条件和动作次序
      • 1）在焊接开始指令中设定焊接开始规范及焊接开始动作次序
      • 2）在焊接结束指令中设定焊接结束规范及焊接结束动作次序
      • 3）手动调节保护气体流量
    • (5) 检查试运行
      • 跟踪的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否记录且正确
      • 1）打开要测试的程序文件
      • 2）移动光标至期望跟踪程序点所在指令行
      • 3）持续按住示教盒上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或连续运转
    • (6) 再现施焊
      • 1）打开要再现的作业程序，并移动光标到程序开头。
      • 2）切换【模式旋钮】至“再现/自动”状态。
      • 3）按示教盒上的【伺服ON按钮】，接通伺服电源。
      • 4）按【启动按钮】，机器人开始运行。
  • 4.离线编程的特点
    • 离线编程是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的几何模型，通过对图形的控制和操作，使用机器人编程语言描述机器人作业任务，然后对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线计算、规划和调试机器人程序的正确性，并生成机器人控制器可执行的代码，最后通过通讯接口发送至机器人控制器。
  • 5.离线编程的基本步骤
    • (1) 几何建模
    • (2) 空间布局
    • (3) 运动规划
    • (4) 动画仿真
    • (5) 程序生成及传输
    • (6) 运行确认与施焊
• 第五章
  • 1.从结构形式上搬运机器人分类
    • 龙门式搬运机器人
    • 悬臂式搬运机器人
    • 侧壁式搬运机器人
    • 摆臂式搬运机器人
    • 关节式搬运机器人
  • 2.关节式搬运机器人系统组成
    • 操作机
    • 控制系统
    • 搬运系统
    • 安全保护装置
  • 3.搬运机器人末端执行器详细分类
    • 吸附式
      • 吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附
    • 夹钳式
      • 常见手爪前端形状分为V型爪、平面型爪、尖型爪等
      • 爪面形式常用平滑爪面、齿形爪面、柔性爪面
    • 仿人式
      • 仿人式末端执行器是针对特殊外形工件进行抓取的一类手爪，其主要包括柔性爪和多指灵巧手
  • 4.搬运机器人系统周边设备
    • 滑移平台
      • 增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法，可安装在地面上或龙门框架上
    • 搬运系统
      • 主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，此部分装置均为标准件，企业常用空气控压站对整个车间提供压缩空气和抽真空
  • 5.AGV搬运车分类
    • 列车型
    • 平板车型
    • 带移载装置型
    • 货叉型
    • 带升降工作台型
• 第七章
  • 1.焊接机器人的分类与释义
    • 点焊机器人
      • 点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握的作业工具是焊钳
    • 弧焊机器人
      • 弧焊机器人是用于弧焊（主要有熔化极气体保护焊和非熔化极气体保护焊）自动作业的工业机器人，其末端持握的工具是焊枪
    • 激光焊接机器人
      • 激光焊接机器人是用于激光焊自动作业的工业机器人，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业，其末端持握的工具是激光加工头
  • 2.点焊机器人系统组成
    • 机器人系统
      • 机器人本体
      • 控制器
      • 示教器
    • 点焊焊接系统
      • 焊接控制器
      • 焊接变压器
      • 焊钳
      • 管线包
    • 点焊辅助系统
      • 电极修磨器具
      • 水气单元
  • 3.焊钳形式、焊钳主要技术指标
    • 焊钳形式
      • 按外形结构分
        • C型焊钳
          • 用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊点
        • X型焊钳
          • 用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊点
      • 按电极臂加压驱动方式分
        • 气动焊钳
          • 利用汽缸来加压，可具有2-3个行程，能够使电极完成大开、小开和闭合3个动作，成本低廉
        • 伺服焊钳
          • 采用伺服电机驱动完成焊钳的张开和闭合，焊钳张开度可任意选定并预置，成本较高
      • 按阻焊变压器与焊钳的结构关系分
        • 分离式焊钳
          • 阻焊变压器与钳体相分离，两者之间用二次电缆相连
        • 内藏式焊钳
          • 将阻焊变压器安放到机器人机械臂内，变压器的二次电缆可在内部移动
        • 一体式焊钳
          • 将阻焊变压器和钳体安装在一起，共同固定在机器人机械臂末端法兰盘上
      • 按焊钳的变压器形式分
        • 中频焊钳
        • 工频焊钳
    • 焊钳主要技术指标
  • 4.焊钳电极臂加压驱动方式
    • 气压驱动
    • 伺服驱动
  • 5.变压器与焊接结构关系
    • 分离
      • 阻焊变压器与钳体相分离，钳体安装在机器人机械臂上，而阻焊变压器悬挂在机器人上方
    • 内藏
      • 将阻焊变压器安放到机器人机械臂内，使其尽可能地接近嵌体，变压器的二次电缆可在内部移动
    • 一体
      • 将阻焊变压器和钳体安装在一起，共同固定在机器人机械臂末端法兰盘上
  • 6.点焊电流形式
    • 中频电
    • 工频电
  • 7.点焊作业程序点说明及焊钳动作
    • 程序点
      • 说 明
        • 焊 钳 动 作
    • 程序点1
      • 机器人原点
        • /
    • 程序点2
      • 作业临近点
        • 大开→小开
    • 程序点3
      • 点焊作业点
        • 小开→闭合
    • 程序点4
      • 作业临近点
        • 闭合→小开
    • 程序点5
      • 机器人原点
        • 小开→大开
  • 8.弧焊机器人系统组成及分类
    • 弧焊机器人系统组成
      • 机器人系统
        • 机器人本体
        • 控制器
        • 示教器
      • 弧焊系统
        • 焊接电源
        • 送丝机构
        • 焊枪
        • 保护气
      • 辅助设备
        • 焊枪防撞器
        • 清枪系统
    • 弧焊机器人系统分类
      • CO2/MAG/MIG弧焊机器人系统
      • TIG弧焊机器人系统
      • 等离子弧焊机器人系统
      • 埋弧焊机器人系统
  • 9.弧焊机器人系统特点
    • (1)稳定和提高焊接质量，保证其均一性
    • (2)改善了工人的劳动条件
    • (3)提高劳动生产率
    • (4)产品周期明确，容易控制产品产量
    • (5)可缩短产品换代的周期，减小相应的设备投资
  • 10.焊接电源主要特点
  • 11.焊缝寻位技术
    • 指使用一次或多次寻找来定位焊缝的过程，通过在焊接之前移动焊接机器人或编辑机器程序路径来准确定位将要焊接的接头
  • 12.焊缝跟踪技术
    • 指在焊接位置数据采集前安装一个光学传感器，由电源或焊接参数采集，然后传输给焊接机器人和各种自适应模糊控制算法，用于修正焊接机器人轨迹或专用机床，从而实现自适应控制和实时焊缝跟踪
  • 13.机器人工作站电控系统架构
  • 14.PLC与机器人交互主要信息
  • 15.焊接电源与机器人之间交互主要信息
  • 16.多工位操作主要信号
  • 17.安全控制主要信号
  • 18.TIG焊接系统选型
  • 19.CO2/MAG/MIG焊接系统选型
  • 20.切割机器人分类
    • 火焰切割机器人
    • 等离子切割机器人
    • 激光切割机器人
  • 21.火焰切割系统组成、气路组成，高、低压氧气作用
    • 1.火焰切割系统
    • 2.机械传动系统
    • 3.电气控制系统
  • 22.等离子切割系统组成
    • 1.电源
    • 2.控制箱
    • 3.气路系统
    • 4.水路系统
    • 5.割炬
  • 23.激光加工系统组成
    • 1.激光器
    • 2.光导系统
    • 3.遥控器
    • 4.送丝机
    • 5.激光加工头
    • 6.操作机
    • 7.机器人控制柜
    • 8.焊接电源