自动控制原理

自动控制原理大纲，包括自动控制的一般概念、控制系统的数学模型、线性系统的时域分析方法、线性系统的根轨迹等等。

自动控制原理

• l一. 自动控制的一般概念
• l二. 控制系统的数学模型——连续型
  • 微分G(s)
  • 结构图
    • 梅森增益公式
  • 传递函数
• l三. 线性系统的时域分析方法
  • 欠阻尼二阶系统
  • 高阶系统
    • 主导极点
  • 稳定性
    • 劳斯判据
    • 稳态误差
    • 表
• l四. 线性系统的根轨迹
  • G(s)H(s)
  • 1. 分子=0分母=0
    • 零点极点
      • mn
  • 2. 分支n
  • 3. n>m
    • 渐近线
  • 4. 实轴上
  • 5. 分离点
  • 6. 共轭复数
  • 7. 与虚轴相交
• l五. 线性系统的频域分析法
  • 奈奎斯特曲线
• l六. 线性系统的校正系统
  • 波特图
  • 滞后/超前
  • 特性
• 共同的部分
  • 画各自的图像
  • 稳定性
    • 幅值裕度h
    • 相角裕度r
• l七. 线性离散系统的分析与校正——离散型
  • 差分G(z)
  • 串
    • 有
      • G1(z)G2(z)
    • 无
      • G1G2(z)
  • 典型闭环离散系统
  • 稳定性
    • 公式
• l八. 非线性控制系统分析
  • 1.
  • 2. 奈奎斯特曲线
    • 交点
  • 3.
  • 4. 奈奎斯特曲线
    • 包围
      • • 不稳定
    • 不包围
      • 稳定
    • 相交
      • 自振
        • A