自平衡机器人

自平衡机器人相关内容归纳总结思维导图

自平衡机器人

MCU（Pro Mini）

优点

体积小，占用空间小

成本低，价格便宜

缺点

程序下载需要下载器

IO口较少，资源有限

使用注意事项

下载时需要按复位键

问题

暂无

姿态传感器（MPU6050）

硬件中断初始化

IIC通信

PCB上印有X轴，Y轴方向

运动控制（DRV8833）

优点

控制方便

方向信号

脉冲信号

通过调整脉冲空占比控制速度

两个直流电机可以实现独立控制

电压输入范围大（DC2.7V-10.8V）

单H桥最大电流1.5A

体积小，占用空间小

成本低，价格便宜

缺点

不稳定

使用注意事项

输入电源需并联电容滤波

问题

正反方向输出功率不一致

并联电容的影响（排除）

代码的影响（待验证）

电路接触不良（排除）

电源（5V）

控制电路

18650（3.7V）

MT3608升压板（价格低）

隔离

驱动电路

18650（3.7V）

MT3608升压板（价格低）

机械结构

电机（GA12-N20）

优点

电压范围（DC1.5V-12V）

金属减速器（耐用）

体积小，成本低

缺点

暂无

轮子

D字孔橡胶轮胎（直径43mm）

框架

双面PCB板（3*4X6cm）

铜柱（M3X25）