自平衡机器人

自平衡机器人相关内容归纳总结思维导图

自平衡机器人

• MCU（Pro Mini）
  • 优点
    • 体积小，占用空间小
    • 成本低，价格便宜
  • 缺点
    • 程序下载需要下载器
    • IO口较少，资源有限
  • 使用注意事项
    • 下载时需要按复位键
  • 问题
    • 暂无
• 姿态传感器（MPU6050）
  • 硬件中断初始化
  • IIC通信
  • PCB上印有X轴，Y轴方向
• 运动控制（DRV8833）
  • 优点
    • 控制方便
      • 方向信号
      • 脉冲信号
        • 通过调整脉冲空占比控制速度
    • 两个直流电机可以实现独立控制
    • 电压输入范围大（DC2.7V-10.8V）
    • 单H桥最大电流1.5A
    • 体积小，占用空间小
    • 成本低，价格便宜
  • 缺点
    • 不稳定
  • 使用注意事项
    • 输入电源需并联电容滤波
  • 问题
    • 正反方向输出功率不一致
      • 并联电容的影响（排除）
      • 代码的影响（待验证）
      • 电路接触不良（排除）
• 电源（5V）
  • 控制电路
    • 18650（3.7V）
    • MT3608升压板（价格低）
  • 隔离
  • 驱动电路
    • 18650（3.7V）
    • MT3608升压板（价格低）
• 机械结构
  • 电机（GA12-N20）
    • 优点
      • 电压范围（DC1.5V-12V）
      • 金属减速器（耐用）
      • 体积小，成本低
    • 缺点
      • 暂无
  • 轮子
    • D字孔橡胶轮胎（直径43mm）
  • 框架
    • 双面PCB板（3*4X6cm）
    • 铜柱（M3X25）