课程@CAN总线基础_汽车学堂

CAN总线串行数据通信协议基础，包括物理层和数据链路层的介绍，用思维导图整理，简单易懂方便记忆。

CAN总线基础_汽车学堂

• 认识CAN总线
  • 定义
    • CAN总线是一种串行数据通信协议，通信接口集成CAN协议的物理层和数据链路层功能，可以完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等工作
  • 特点
  • 通信协议
    • 物理层
      • CAN总线采用差分信号传输方式，通过两条线（CAN_H和CAN_L）来传输数据
    • 数据链路层
      • 数据链路层定义了CAN总线上数据的帧格式和错误检测机制。CAN总线上的每个数据帧包含一个标识符、数据和错误检测信息。标识符可以用于识别帧的类型和数据内容。CAN总线使用循环冗余校验（CRC）机制进行错误检测。
      • 二进制数据
• 物理层
  • 目的
    • 节点间信号的传送，把信息转换成可以传输的物理电平
  • 介质_双绞线
    • 高速CAN和低速CAN
      • 高速CAN
        • 高频信号传输，信号波长较短
      • 低速CAN
  • 节点结构
    • 收发器
      • 物理电平和逻辑电平转换
    • 控制器
      • 解析CAN报文
    • MCU
  • 总线电平
  • 容错性
• 数据链路层
  • 通信机制
    • 通信方式
      • 事件触发广播式
        • 示例
          • C节点发送0x6BF
        • 通信矩阵
    • 总线访问机制
      • 报文发送
      • 仲裁机制
        • 线与机制
        • 回读机制
        • 示例
        • 原则
  • 数据帧
    • SOF
      • 为0标志着一帧CAN报文开始进行发送
      • 硬同步
    • 仲裁场
      • ID
        • 接受时用来进行报文的过滤
        • 发送时用来进行报文优先级的判定
      • RTR
        • 0为数据帧
        • 1为远程帧
    • 控制场
      • IDE
        • 0为标准帧
        • 1为扩展帧，29位
        • 仲裁
          • SRR=1
      • r
      • DLC
        • 数据长度
    • 数据场
      • Data Field
    • 校验场
      • Checksum
        • 循环冗余校验
      • DEL
    • 应答场
      • ACK
        • 发送1回读0，正确应答
      • DEL
    • 空闲判断
      • 位填充机制
  • 数据保护
    • 错误界定
      • 位错误
        • 发0回1，发1回0
      • ACK应答错误
      • 发送节点
      • 填充错误
      • CRC校验错误
        • B收CRC不一致
      • 接收节点
      • 格式错误
        • 发送/接收节点
    • 错误计数器
      • 发送错误
      • 接收错误
    • 错误状态
      • 主动错误状态
      • 被动错误状态
      • 总线关闭状态
    • 错误帧
      • 发送规则
      • 案例
        • 案例1
        • 案例2
    • 过载帧
    • 帧间空间
  • 同步机制
    • 位时间结构
    • 同步规则
      • 硬同步
      • 重同步
        • 延长
        • 缩短