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车路云一体化系统
车路云一体化建设建设相关概念定义，系统组成，建设要点、商业模式等等，该指南坚定采用车路云一体化架构，充分体现分层解耦、跨域共用特征，并构建了“八纵四横多功能”建设任务及标准体系框架。
编辑于2024-12-05 11:06:39- 新能源汽车
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车路云一体化系统
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《车路云一体化系统建设与应用指南》概要
一、 总体概述
1. 车路云一体化应用系统关系图
2. “八纵四横多功能”建设任务及标准体系框架
八纵
指结合各城市发展需求调研，梳理具有商业闭环的车路云一体化八大应用系统。基于车路云一体化体系架构，从商业化落地角度，梳理出可充分利用道路基础设施资源与交通动态数据，通过协同感知、决策控制、数据赋能等方式，实现增强安全、降本增效、提高舒适等目标的一系列应用场景
智慧公交
智慧环卫
智慧出行乘用车
城市物流
公路物流
封闭环境智慧车辆
智能充放电
数据闭环与增值服务
四横
车辆平台
聚焦车路云一体化车端系统产品开发，对车-路交互、车-云交互、车-车交互、协同与仲裁功能、定位、身份认证等方面提出明确的软硬件配置要求
智能路侧基础设施
围绕路侧智能基础设施系统部署，对具备有效支撑车路云一体化业务发展所需的路侧感知与计算能力、通信能力、交通附属设施交互能力等提出技术与规范要求
云支撑平台
聚焦车路云一体化云支撑平台产品开发，明确云控基础平台三级云的组成结构、功能要求、各组件间的信息交互关系与通信协议标准，确保云控基础平台的互操作性、可扩展性与对不同应用支撑的兼容性
网络平台
提出了车路云一体化网络应由5G蜂窝网络、C-V2X直连通信网络、路云传输网络等多种网络融合部署组成，实现车-车、车-路、车-云、路-云、云-云等不同通信对象间的数据交互，满足多类别应用差异化的通信性能需求
多功能
指支撑八大应用系统及结合产业创新发展需求建设的其他创新应用系统所需的典型功能场景
二、 八大应用系统
1. 智慧公交应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
感知盲区与超视距等原因导致安全隐患高
提供行驶全路径过程中的盲区与超视距感 知、交通态势等实时信息以及协同决策等服务
有效降低行驶安全隐患， 提升车辆运行监管能力；
驾驶策略、交通流量与信号匹配等原因导致准点率低 能耗高，用户出行体验差
通过云端智能调度、网联智能驾驶等技术，提供车速车道建议、车辆有序进站与精准停靠、公交优先通行信控建议等服务
提升准点率、平均车速及乘客出行体验，并实现节能减排；
排班不合理等原因导致平峰时空载率高、高峰时运力不足
通过云端排班智能化，结合公交、交通、客流大数据分析， 优化公交线路、站点与车队的规划
降低平峰时空载率与高峰时过载率；
驾驶员难招募等导致运营人力成本高
通过对现有公交车辆的智能驾驶升级以及无人化公交驾驶 线路的建设运营
可实现有条件区域夜间公交按需运行，降低公共运营人力成本；
运行监测不全面等导致交通事件追溯能力弱
通过公交运营全程数字化
事件全面实时追溯能力
（2） 车路云一体化体系中的智慧公交应用系统组成
（3） 智慧公交应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 基于车路云一体化的公交信号优先协同
I. 场景定义
在配备信号灯控制的路口，利用云控基础平台支撑交管平台对信号灯状态进行智能调整，以优化公交车辆的通行效率。
II. 主要功能
云控基础平台在公交车接近路口时，识别并预测其行驶状态，综合考虑路口社会交通状态和需求，适时调整信号灯当前灯态时长或提前切换灯态，向交管平台给出动态调整信号机配时建议方案，由交管平台参考建议方案控制信号灯，确保公交车能够快速通过路口。
III. 功能效果
a. 显著减少公交车在路口的等待时间
b. 提升其在路线上的平均行驶速度
c. 实现公交车停站不停灯
d. 提高通过红绿灯路口及繁忙路段的通行效率
e. 在确保公交准点率的基础上，合理平衡其他社会车辆及行人的通行需求，实现了整体交通效率的最优化
2||| 基于车路云一体化的公交有序进站及精准停靠
场景定义
通过接入实时路侧感知、交通状态等信息，考虑公交进出站和乘客上下车需求，计算并引导多辆公交途中车速合理，进出站快速有序、停靠自动精准，规避扎堆进出站
主要功能
通过整合实时路侧感知、交通状态、道路状态等信息，为公交车提供合理途中车速建议，对于即将进站的公交车，系统通过协同规划算法，给驾驶员或车辆智能驾驶系统提供有序、高效、准确的进站、精准停靠与出站的驾驶引导信息，驾驶员或车辆智能驾驶系统根据引导信息人工或自动驾驶车辆进站、停靠或出站
功能效果
a. 提供进站引导信息，如建议的进站速度、车道选择等，帮助公交车平稳、有序、快速地进站和出站
b. 在进站过程中，公交车能够准确感知自身与站台之间的相对位置关系，并根据预设的停靠点进行精准停靠
2. 智慧环卫应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
因环卫作业强度大，导致人员管理难、招工难
引入车云融合的自动驾驶无人环卫车
少人或无人条件下的大面积清扫任务，并促进新增管理、调度、运营岗位，解决人员招工、管理难题
缺乏有效的环卫事件响应机制，导致重点路段清扫不及时
道路基础设施与智能环卫车辆融合、交通相关动态数据跨域共享共用、道路遗撒与环卫车通行事件识别
及时发现需重点清扫路段，提高响应速度
环卫人员在人车混行环境下工作，道路交通安全隐患大，且工作时阻碍交通，影响交通效率
采用车-路-云协同工作机制，依托云控基础平台提供的协同感知、全路径交通态势获取、协同决策与控制、信号灯协同等智能化赋能，
实现错峰清扫、有序调度、高效作业通过提前广播环卫车辆信息、告知环卫作业占道情况、提醒提前变道，降低安全隐患、避免影响交通效率
（2） 车路云一体化体系中智慧环卫应用系统组成
（3） 智慧环卫应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 智能网联环卫车辆作业调度应用
I. 环卫车辆作业工艺优化应用
场景定义
当自动驾驶环卫车辆的作业区域环境发生变化时，如天气变化，可通云控应用平台，控制环卫车辆上装，调整作业工艺
主要功能
云控应用平台实时评估道路交通情况，远程及时发出调度指令给接入云控应用平台的环卫作业车辆。智能网联作业车辆收到调度指令后，将直接执行指令操作，控制上装作业设备
功能效果
智能网联环卫作业车辆收到调度指令后，将通过声音提醒方式，提醒司机控制上装作业设备
II. 特殊事件环卫车辆调度应用
场景定义
当自动驾驶环卫车辆的作业区域发生特殊事件时，可通过云控应用平台调度智能网联环卫车作业，应对特殊事件
主要功能
云控应用平台实时监控路面和交通情况，对路面遗撒、渣土车追踪等特殊情况，远程及时发出调度指令，调度智能网联环卫车作业
功能效果
及时应对特殊事件，实现作业时效及品质提升
2||| 智能环卫车辆交通信息提醒应用
I. 环卫车辆作业占道提醒应用
场景定义
环卫车辆作业时，由于车速较低，容易导致后续车辆降速，从而引起拥堵
主要功能
云平台通过获取环卫车辆的实时位置，可向作业车辆周围其他智能网联车辆广播其占用的车道，提醒周围社会车辆提前变道避让
功能效果
社会车辆提前变道避让后，提高了通行效率
II. 路面特殊事件提醒应用
场景定义
当道路出现特殊情况，例如：井盖缺失、路面塌陷、临时维护等情况时，云控应用平台远程提醒智能网联环卫车辆
主要功能
云控应用平台实时监控路面状况，当道路出现特殊情况，例如井盖缺失、路面塌陷、临时维护等情况时，远程提醒智能网联环卫车辆，执行提前变道或提高注意
功能效果
环卫作业车辆执行提前变道或提高注意后，避免道路危险
3. 智慧出行乘用车应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
单车感知的范围、视角、信息类型受限，属于车辆的固有不足，带来了安全隐患
在融合感知方面，系统通过 V2I 通信获取视距外的车辆位置、速度、姿态、外形等表观信息，通过 V2V、V2I 通信获取车辆发动机扭矩、制动压力、方向盘转角、期望驾驶轨迹等内在状态
扩大感知范围、克服障碍遮挡、改善车载视角缺陷、提高综合感知性能、保障车辆行驶安全
各车辆受限于自车视角，仅关注自身收益，忽略了多车层面的群体收益，导致整体效率难以进一步提升，甚至导致区域交通效率下降
在分层决策方面，通过云端的网联云控式多车协同控制和单车优化控制，弥补了仅依靠单车自主智能控制器的不足
优化多车系统的收益和整体交通效率
车辆控制的优化目标状态输入仅基于当前视距范围内，缺乏大尺度时间、空间状态输入下的综合优化能力，在节能和舒适度方面表现不佳
在协同控制方面，通过改善多车系统构型，优化控制策略
优化车辆行驶平顺性，并提高经济性
在道路交通运行中，部分专用车道的长期空闲导致了道路资源浪费，影响了以乘用车为主的社会交通的整体效率表现
通过动态共享式专用道的设计，可以实现对公交车辆等专用车辆及其它智能网联车辆的协同指挥，允许指定智能网联汽车使用空闲的公交专用道
解决道路资源浪费与影响社会交通的问题，提升专用车道利用率和价值
（2） 车路云一体化体系中的智慧出行乘用车应用系统组成
（3） 智慧出行乘用车应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 基于车路云一体化的乘用车数据闭环与模型优化
I. 场景定义
通过建立车路云协同数据闭环平台，搭建全天候高质量完备的实车真值数据库及高保真仿真场景库，训练具有持续进化能力的自动驾驶大模型，全面提升自动驾驶感知与决策控制算法的性能
II. 主要功能
通过在路侧部署高精度传感器，实时采集道路环境、交通流量和车辆行为数据，并将车载系统采集的数据上传至云端。云端服务器接收并处理多源数据，对真实场景进行几何重建、虚拟仿真和泛化编辑，形成丰富多样可扩展的场景库
III. 功能效果
a. 辅助政府监管机构进行政策制定和智能网联汽车准入测试
b. 指导主机厂商快速精准地迭代自动驾驶算法模型
2||| 云轨道支撑的多车跨场景协同指派与交互
I. 场景定义
利用车路云一体化系统的单车感知、决策、控制与多车协同规划的能力，对不同车辆在不同场景（如城市道路、高速公路等）中的协同通行进行优化控制，形成虚拟云轨道，实现高效的资源调度与任务执行
II. 主要功能
多车冲突解耦与多目标路径协同规划，基于社会车辆行为向网联车辆提供参考行驶路径，在不同场景中设计统一编队控制方法。高质量通信网络支持下形成状态同步与协同指派
III. 功能效果
a. 优化道路资源利用率
b. 减少车辆怠速和等待时间
c. 提升不同场景下的整体交通效率
d. 解决多车混行拥堵、冲突与安全隐患问题
e. 提高运营车队的通行效率、节能减排与安全管理
4. 城市物流应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
“黑白班”工作循环机制容易使城市物流工作人员长期处于疲劳驾驶状态，增加了司机驾驶风险、健康安全隐患等问题。装卸货物时，车辆的临时停靠也会引起交通拥堵等问题
自动驾驶物流车
减少因疲劳驾驶、酒后驾车、违规操作等人为因素引起的交通事故。合理安排车辆进场装卸货顺序，避免车辆排队现象，进而减少拥堵
城市物流配送还要求司机具备一定体能完成货物搬运和装卸工作，对年轻人的从业吸引力逐年下降，且面临着劳动力短缺、人才断层以及人力成本不断攀升的多重挑战
自动驾驶技术可以 24 小时不间断工作，不受人类司机工作时间的限制
提高配送频次和效率。有效应对运力需求不稳定情况
由于城市物流存在运力需求波动大、运营成本不稳定、智能化程度较低以及市场竞争日益激烈等问题，导致行业利润空间被压缩。快递人员为了争夺订单，往往不顾安全规范，加剧了交通事故和违法行为，给城市交通带来了巨大的压力。
基于车路云一体化赋能
能降低人工成本，及优化路线、降低能耗，以实现降低并稳定配送成本
（2） 车路云一体化体系中的城市物流应用系统组成
（3） 城市物流应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 城市物流智能调度与路径规划
场景定义
收集物流送货需求，通过实时交通数据分析，动态规划最优配送路线。并根据货物类型和目的地，智能分配配送车辆
实现方式
云控基础平台获取实时路况信息，做出信息预测，动态规划最优配送路线，并实时监控车辆运行期间前方路况情况，及时做出调整
功能效果
使自动驾驶物流车能实现最优路线，优化配送效率
5. 公路物流应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
小型物流企业与个体散户占据大量市场份额，行业抬价、违约现象严重，公路货运行业的规模化建设不足
采用车-路- 云协同工作机制，通过云控协同决策功能，并根据不同服务等级，对入网订阅云控基础平台服务功能的物流车辆提供动态交通信息、优化调度、线路优化、货币结算等运营管理服务，
切实保障货车司机、买方与物流管控平台的利益安全需求，实现公路物流行业的规模化良性发展
货车司机驾驶工作时间长、驾驶负担重、燃油消耗高等导致运输公司和车队运营成本过高，亟需提高利润收益
提供基于车路云协同的预测性安全、效率和节能等网联驾驶服务，赋能公路物流车辆的巡航驾驶系统
提升其行驶过程中纵向车速引导、多车调度提示和行驶路径规划的合理性，从而有效降低驾驶员负担、减少行驶能耗，有利于进一步实现降本增效作用
（2） 车路云一体化体系中的公路物流应用系统组成
（3） 公路物流应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 预测性节能巡航最优行驶策略规划与动力系统协同优化控制
场景定义
通过对云控平台获取的动静态交通信息进行预测与综合分析，建模面向安全高效节能行驶的车辆最优化问题，对车辆最优的行驶策略进行决策与规划，同时考虑未来道路交通要素对车辆动力学的影响以优化动力系统的运行。车辆对象涵盖不同智驾等级且兼容手动燃油车辆、自动挡燃油车辆、自动挡纯电动及混合动力车辆等不同动力系统的车辆/队列，实现智能网联车辆的最优化行驶与动力系统的最优控制。
实现方式
综合考虑车辆行驶前方的静态道路信息及动态交通信息，基于车端与云端的协同计算分析，为低等级辅助驾驶车辆提供最优行驶车道指引和节能车速建议，为高等级自动驾驶车辆的提供动力系统及横纵向运动的协同规划与控制，实现车辆的安全-高效-节能行驶
功能效果
a. 实现安全、经济、高效的巡航驾驶
b. 优化车辆动力系统的高效运行状态
c. 减少车辆行驶过程中不必要的刹车及速度异常波动
d. 在保证车辆行驶安全性的基础上，显著降低能耗成本、提高车辆行驶效率
e. 车辆能够在高速公路上根据实际行驶状态选择适配的不同驾驶等级的预测性节能行驶控制算法
2||| 计及安全节能通行效率的最优全局路径规划方法
场景定义
基于车路云一体化系统的公路物流路径规划与每个干线物流参与者的安全高效出行和城市整体的可持续发展、能源消耗、环境保护等方面息息相关。当前全局路径规划方法仍然面临许多问题，受限于单车感知距离小、算力有限等不足，影响了实际应用中的整体效果。此外，需要考虑动态地图对全局路径规划的影响，尤其是在动态交通流量和前方交通事故等信息的提前获取，可以为运输车辆实时规划合理的运输路线
主要功能
基于在公路物流干线部署的路侧传感设备，为云端采集每个路段的车流密度、车辆状态等信息，结合提前在云端设计地高精度动态地图和全局最优路径规划算法，为服务车辆提供路径规划服务，从而在宏观层面为运输车辆提供最优行驶路径
功能效果
将复杂动态交通流信息整合到路径规划的算法中，可以生成综合最优的运输路径
6. 封闭环境智慧车辆应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
复杂作业环境对车辆自动驾驶系统感知模块的干扰大、作业车辆单车感知距离较短且存在较大范围的盲区、作业车辆与其他工程车辆在封闭环境内混行，导致作业安全风险较高
基于公路交通相关的云控基础平台技术架构，结合封闭环境车辆运输业务特点，可以建设专用于矿山或港口场景的云控基础平台。该云控基础平台可为某一独立的矿山/港口设施使用或同一单位管理的多家设施共用，通过对作业车辆自动驾驶系统状态信息的实时采集、车辆盲区与超视距感知增强、全作业路径交通态势识别、动态地图信息管理、协同感知与决策、强化云端辅助驾驶与接管等
可有效降低车辆作业过程中的安全隐患，提升对安全事件的回溯能力
现有作业车辆自动驾驶系统与其他辅助作业系统（如矿山、港口管理系统）建设不同步、信息联通水平不高，导致作业车辆调度、监控与干预对人工依赖程度过高
通过借助云控基础平台对封闭环境道路基础设施资源、运输、作业相关动态数据跨域共用，可为运营系统提供相关的系统监控及数据分析挖掘等策支持类服务，系统性构建不同业务模块间的信息交互
降低作业车辆调度、监控、干等业务对人工的依赖程度，提高场景运营系统的智慧化水平
车辆作业任务复杂多变、单一作业车辆自动驾驶系统决策规划局限，导致系统异质车辆间交互以及车辆与其他作业设备协同效率低下。比如，矿山场景中挖机等作业机械与矿卡的协作效率低，港口场景中龙门架与集装箱的协同定位准确性不足以及龙门架与集卡的协作效率低
通过对常规作业车辆与相关作业设备的状态监测、异常冲突事件识别和定位机制，云端智能决策与调度等
可有效解决不同车辆间的冲突仲裁，增强作业车辆与其他作业设备间的协同水平，提高封闭场景作业效率
（2） 车路云一体化体系中的封闭环境智慧车辆应用系统组成
（3） 封闭环境智慧车辆应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 封闭环境道路异常侵占检测
场景定义
当道路中出现难以识别的障碍物侵占时，系统能迅速响应并识别出障碍物种类，通知相关系统/部门，同时生成可行的绕行路线
实现方式
当有车辆识别到难以分辨的侵占道路的障碍物时，向云控平台请求进一步的确认。此时，云控基础平台通过收集附近多个车辆的感知信息以及路侧视角的感知信息，融合生成更精确的障碍物识别结果。同时，相关应用基于感知结果进行进一步的风险评估，向其他业务部门同步侵占情况，并生成合理的绕行路线下发到车辆端执行
功能效果
降低异常占用带来的拥堵概率
节约车端算力
2||| 不同作业车辆高效协同
场景定义
通过车车实时信息通讯和车路云协同，可实现不同作业车辆之间的无缝衔接和高效协同，挖机随着挖掘作业面的变化不断移动位置，矿卡可自动寻找挖机位置完成路径规划并精准停靠，且在装载过程中实时调整状态
实现方式
当不同作业车辆在同一作业面进行协同作业时，云控基础平台通过收集各作业车辆的轨迹规划信息及作业指令信息，融合并实时生成作业车辆的协同作业轨迹及动作指令
功能效果
a. 降低车辆协同作业过程中的人工干预程度
b. 提高不同作业车辆间的协同作业水平和效率
3||| 动态作业装卸载位分配
场景定义
根据作业工作节奏以及等待车辆情况，对车辆装载位、卸载位进行实时均衡分配
实现方式
云控基础平台获取车辆的位置信息以及装载点、卸载点的工作状态信息。应用平台基于多维度的信息结合优化算法生成更高效的装载位、卸载位分配方案，并下发到车辆端执行。同时，该应用还可以动态重新评估装载区、卸载区情况，当有更合理的装载、卸载方案时对任务进行二次下发
功能效果
a. 提升装载、卸载作业效率
b. 降低平均车辆等待时间
c. 降低车辆停车能源消耗
7. 智能充放电应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
电动汽车无序充换电所引发的城市配电网局部重过载、电压偏差、三相不平衡，以及区域电力负荷不均衡等电网安全问题
依托云控基础平台对交通基础设施资源与数据共享共用，精确获取电动汽车行驶动态信息的实时数据流，与电力交易机构建立高效需求侧响应调控信息共享机制，实时将充放电需求响应迅速且精确地传递给负荷聚合商、充换电站、车主用户；充分调动电动汽车参与电网供需平衡的调节，发掘其作为灵活性资源在功率和能量供给方面的潜力，通过合理优化充换电站资源配置，以 V2G 方式参与电力市场相关服务
快速实现充放电需求的即时响应；实现城市电能供需“削峰填谷”，可缓解局部电网重载压力，解决电动汽车的无序充换电问题对电网安全的冲击
风光新能源随自然因素产生的随机性、波动性及间歇性特征，对电力系统稳定运行构成了严峻挑战
车路云一体化智能充放电应用系统建立从稳态到暂态多时 间尺度，从单机、场站到多层级电网等多容量等级的“车-桩-人-路-电-网”跨域仿真模型及成套工具体系，准确刻画海量电动汽车接入以风光新能源为主体的新型电力系统后的影响及车能交互特性
可通过“削峰填谷”缓解风光新能源发电系统不稳定的影响，促进风光新能源电力的高效利用，快速消纳风光新能源电量，既能实现绿色加电、零碳出行，又为保障城市电力系统的稳定、可靠运行奠定坚实的基础
（2） 车路云一体化体系中的智能充放电应用系统组成
（3） 智能充放电应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 电动汽车参与电网需求响应场景
场景定义
需求侧响应是电动汽车根据电网的需求变化，通过调整充电时间和功率来响应电网的供需平衡。在电力需求高峰时，电动汽车可以主动减少充电活动，甚至借助 V2G 技术反向为电网提供能量；而在需求低谷时则增加充电，以平衡电网负荷。
主要功能
借助电费价格信号的动态引导机制，结合智能充放电系统的精准价格预测能力，向电动汽车用户精确推送未来电价预测信息，智能地引导用户在电价较低时充电，电价高点时放电
功能效果
a. 优化用户的充放电行为
b. 引导电动汽车用户在电网负荷高峰时段减少充电，低谷时段增加充电，以获得经济补偿
2||| 电动汽车参与智能充放电场景
场景定义
基于云控基础平台智能调度，利用云控基础平台的大数据分析能力，收集和分析电动汽车的充电历史数据、用户充电习惯、电网负荷情况等，预测未来的充放电需求
主要功能
V2G 技术的应用下，车辆与电网之间建立了双向互动的桥梁，实现能量的双向通信和能量交换，电动汽车在电网负荷较低时充电，在高峰时段向电网提供能量，实现车能互动
功能效果
为电动汽车车主定制化服务，利用用户充电行为数据，分析用户对充电时间、电价的敏感度，为用户推荐最优的充放电方案，鼓励用户在非高峰时段充电，获得更优惠的电价，电价高点时放电，挣取电价差及服务费
8. 数据闭环与增值服务应用系统
（1） 痛点问题及解决方案和实现功能
痛点问题
解决方案
实现功能
当前汽车企业通常依赖于自家车型的有限数据打造数据闭环能力，导致数据类型单一且缺乏完备性，难以开发出高安全可靠的、数据驱动的端到端自动驾驶算法
通过建立车路云协同数据闭环平台，搭建车路云一体化数据采集系统，为端到端自动驾驶算法训练提供具有多样化、完备性的交通数据
实现车路云一体化的高安全、自进化、可解释的自动驾驶算法
行业内普遍面临缺乏高质量、多样化、大规模自动驾驶数据的问题，使得自动驾驶公司难以有效训练和优化自动驾驶大模型
通过构建全天候高质量完备的实车真值数据库，训练具有持续进化能力的自动驾驶大模型
全面提升自动驾驶感知与决策控 制算法的性能
当前缺乏基于自然驾驶数据的高保真仿真场景，使得高校和科研机构难以训练自动驾驶前沿算法和突破技术创新
通过数据挖掘、数据标注和数据仿真，训练具有全自动化标注能力和高保真虚拟数据生成的自动驾驶大模型
实现高保真仿真场景库的构建
保险公司缺乏用于评估驾驶员驾驶风格的高质量数据，难以为驾驶员提供个性化保险服务
通过车路云数据建立驾驶员驾驶风格模型库，提供定制化 车险等增值服务
降低用户购买车险的费用，提升用户购买定制化车险和自动驾驶服务的意愿
（2） 车路云一体化体系中的数据闭环与增值服务应用系统组成
（3） 数据闭环与增值服务应用商业闭环模式
（4） 特色功能场景
1||| 车路云产业生态的整体网络安全防护能力升级
场景定义
在车路云一体化的生态系统中，通过构建全面的网络安全防护机制，确保车联网、路网及云端服务的安全性与可靠性。该机制整合多层次的网络安全技术与策略，实时监控和响应潜在的安全威胁，保护数据传输的完整性与隐私，提升整个车路云生态系统的韧性与抗攻击能力
主要功能
部署防火墙、入侵检测系统和数据加密技术，形成多重防御体系。利用人工智能和机器学习技术，实时分析网络流量和行为模式，快速识别异常活动。建立完善的应急响应流程和团队，确保在发生安全事件时快速有效地进行处理
功能效果
通过提升整体网络安全防护能力，有效降低网络攻击的风险，保护用户数据安全，增强车路云产业生态的信任度，确保自动驾驶和智能交通系统的稳定运行，推动智能网联汽车的普及与发展
2||| 数据闭环加速自动驾驶相关技术算法升级换代
场景定义
通过构建高效的数据闭环系统，实时收集和分析自动驾驶车辆的操作数据与环境信息，形成一个动态反馈机制。该机制能够持续优化和迭代自动驾驶技术算法，提升感知、决策和控制能力，确保自动驾驶系统在多变的道路环境中表现出色
主要功能
通过车载传感器和路侧设备，实时收集车辆运行数据、交通状况和环境信息。将收集的数据上传至云端，利用大数据分析和人工智能技术进行深度学习和模型训练。 基于分析结果，自动更新算法模型，实现自动驾驶性能持续进化
功能效果
通过高效的数据闭环，显著提升自动驾驶技术的响应速度和适应能力，缩短算法升级换代的周期，增强车辆在复杂场景下的自主决策能力，推动自动驾驶技术的发展与应用
三、 四大支撑平台
1. 概述
（1） 四大平台关系
（2） 四大平台要求
1||| 车辆平台
需要明确可接受网联赋能服务的车辆网联化与智能化等级，网联赋能服务的方式、内容
自身必须向路侧平台及云支撑平台提供的基础信息、数据交互与通信要求
2||| 智能路侧基础设施平台
需要明确为实现路侧资源与交通动态数据共享，面向车辆及云支撑平台提供服务所必须的功能与性能，并基于此，明确道路基础设施的建设、功能、性能与通信要求
3||| 云支撑平台
云控基础平台
需具备对交通动态数据实现跨域共用的能力
对外需要明确各级云面向产业不同服务对象实现网联赋能服务的内容、接口、性能与通信要求，以及平台运行部署要求等；
对内需要明确三级云的基本组成、功能、性能、相互间的接口及数据交互要求；
在同公安视频传输网进行数据传输时，应按“公安交管车联网信息交互应用架构”执行
高精度动态地图基础平台
需要在城市级时空数据服务平台统一架构下设计
在明确如何在保障合法、合规使用来自车辆、路侧地理信息数据的前提下，应明确其功能、性能、接口、通信、安全保障，及其同云控基础平台间的数据交互
城市智能网联汽车安全监测平台
应明确满足政府对智能网联汽车安全监测与监管要求的平台功能、性能、数据交互与接口要求
4||| 网络平台
应由5G蜂窝网络、C-V2X直连通信网络、路云传输网络等多种网络融合部署组成
实现车-车、车-路、车-云、路-云、云-云等不同通信对象间的数据交互
满足多类别应用差异化的通信性能需求
2. 车辆平台建设
（1） 车辆智能化与网联化分级
1||| 智能网联汽车
搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置
融合现代通信与网络、人工智能等技术
实现车与 X智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能
可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶
最终可实现替代人来操作的新一代汽车
2||| 网联化分级
辅助信息交互（1 级）
网联协同感知（2 级）
网联协同决策与控制（3 级）
3||| 汽车驾驶 自动化分级
应急辅助（L0 ）
部分驾驶辅助（ L1 ）
组合驾驶辅助（ L2 ）
有条件自动驾驶（L3 ）
高度自动驾驶（ L4 ）
完全自动驾驶（ L5）
（2） 智能网联汽车电子电气架构组成
1||| 分布式域控架构
2||| 车身域
负责智能座舱，以及整车对外的蜂窝/V2X 无线通讯等
通信终端子系统
狭义上包含 T-Box 蜂窝网通信单元、C-V2X 直连通信单元等车载终端；广义上则还包含平板、手机等移动终端
智能座舱子系统
包含显示、语音、视觉、听觉等交互设备
3||| 智驾域
负责车辆自动驾驶的感知、决策与上层控制
环境感知子系统
包含视觉传感器、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等车载多传感器的组合及其处理单元
计算平台子系统
主要装载于智能化等级 L2 及以上的智能网联汽车
包含计算基础平台硬件、智能网联汽车操作系统（含系统软件和功能软件），自动驾驶应用软件等
4||| 底盘域
负责车辆执行机构的控制
包括线控驱动、线控制动、线控转向、线控悬架等子系统
（3） 通信协议及性能要求
1||| 车路云一体化系统通信架构
2||| 通信协议要求
车云通信协议
车云通信技术协议
传输层
TCP/IP 协议
应用层
MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）、HTTP(s)等协议
数据的序列化
JSON（JavaScript Object Notation, JavaScript 对象表示法）
ProtoBuf（Google Protocol Buffer，简称 PB）
二进制格式
车云通信规则
机制
认证机制
包括基于 TCP/IP，MQTT 技术协议的网络连接需满足基于 TLS1.2 及以上的双向证书认证机制
应用层启用基于双向鉴别的安全机制
基于 HTTP(s)协议的通信需基于 TLS1.2 及以上实现服务端证书认证并在应用层启用基于授权token 或 OAuth2.0 的认证授权机制
心跳维持机制
基于 TCP/IP 协议的双向通信或 MQTT 技术协议的通信
车端监测连续多个心跳丢失需进行重连
云端基于心跳确定车端连接是否正常
数据容错机制
车端需根据实际场景应用需求保持一定时间范围内的数据
数据传输中网络断连或无响应情况下需支持数据补发
通信协议需提供确认数据传输成功确认机制
数据交互模式规则
请求/应答
要求请求接收方需要提供明确的应答及超时机制，请求发起方超过一定时限未接收到应答需进行请求重试，请求接收方需提供对重复请求容错的能力，请求发起方为车端，云端则对请求进行应答
订阅/发布
是由车端发起数据的订阅，当云端满足条件时，向相应的订阅车辆发布数据。订阅/发布模式可以实现云端对多于一辆车辆同时发送数据。
定向下发
指云端指定特定车辆下发通信消息，在车端接入到云端服务后，由云端发起请求，车端对相应请求进行应答
车路通信协议
基于 PC5 接口的车路通信协议
车车通信协议
基于 PC5 接口的车车通信协议
3||| 通信安全需求
PKI（公开密钥基础设施）系统
采用 PKI 系统为系统中的每个通信单元颁发相应的通信证书及身份证书，可以实现各个终端之间的互信通信。以密码学为基础，通过证书对通信方进行身份识别，通信加密，数据签名验签，权限标识等操作，确保了数据在各个单元之间流转时的可信，完整，防窃听，防伪造，确定权限等一系列安全特性。同时，安全系统具备收集安全相关信息的能力，当识别到具有不安全因素的通信终端时，PKI 系统将发布包含该终端证书的吊销列表，针对失信的通信单元，吊销相应的通信证书，以将其排除在整个车路云系统之外。
互联网通信协议安全
在车云通信方面，通信链路采用传统的X.509证书，通过SSL、TLS 等安全协议，在通过双向的身份认证确认之后，建立车云通信的安全通信隧道，以此实现车云交互的安全连接并交互双方所需数据。
直连通信协议安全
在车路、车车直连通信方面，由于通信带宽的限制和较高的实时性要求，通信证书采用基于标准《基于 LTE 的车联网无线通信技术 安全证书管理系统技术要求》的要求，该证书采用 oer 编码格式，具有更小的数据量。同时，在通信过程中采用一定的规则不定期更换通信证书，以防止有人恶意通过直连通信接口，监听收集车端数据，分析具体车辆的活动时间及历史轨迹。该证书也包含针对特种车辆的相关权限，以便识别其具备的特有权限。
安全事件监测及上送
车载终端内应具备针对安全事件监测的能力，并通过相应协议将安全事件数据或相关数据通过车云接口上送至对应的安全监管平台，通信协议可根据实际情况宜采用标准《网络安全技术 网络安全产品互联互通 第 3 部分：告警信息格式》（征求意见中）进行传输，未包含项宜可采用自定义协议进行扩展。其车端上送数据内容需满足企业平台向国家平台推送相应安全数据的需求，可参考标准《车联网安全管理平台接口规范》（征求意见中）的数据内容。
4||| 通信性能需求
各类赋能时延要求
赋能类别
时延要求（ms）
类别 1：网联化等级 1 的车辆
≤1000
类别 2：网联化等级 2，且智能化等级 L0-L2 的车辆
≤200
类别 3：网联化等级 2，且智能化等级 L3-L5 的车辆
≤200
类别 4：网联化等级 3，且智能化等级 L0-L2 的车辆
≤200
类别 5：网联化等级 3，且智能化等级 L3-L5 的车辆
≤200
3. 智能路侧基础设施平台建设
（1） 基本框架
主要构成
1||| 路侧感知设备
用于对道路交通运行状况、交通参与者、交通事件等进行检测识别，包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达等分体式感知设备或者上面几种传感器的组合式感知设备（例如雷视一体机）及其他类型的路侧感知设备
应具备故障诊断能力
2||| 边缘计算设备
用于对路侧感知设备的原始数据或处理后的结构化数据进行存储、转换、AI 计算、融合等分析处理，得到高精度的感知结果信息
应支持多类路侧感知设备接入，并支持对多传感器进行融合、汇聚等处理分析，边缘计算设备应具备状态监控能力
能根据感知设备的故障状态进行功能降级或主动恢复
3||| 路侧通信设备
4||| 交通管控设备
包括路侧安全交互模块、交通管控边缘计算终端、道路交通信号控制机、可变交通标识、信号灯等
可实现在路侧推送交叉路口车道功能、信号灯组灯色状态、车道控制信号等低时延、高可靠的交通指挥数字信号
信息交互要求
5||| 其他辅助设备
包括定位授时设备及其他相关设备，用于支撑路侧系统的精准、可靠、稳定的运行
感知数据处理方式
1||| 分布式计算
采用边缘计算设备对感知设备数据处理后将结构化数据上报到云控基础平台进行融合处理
2||| 集中式计算
通过将路侧感知设备的原始数据在保证实时性的情况下通过编解码技术手段在云端做计算和融合处理
（2） 道路分类
城市道路
1||| 重点区域道路
2||| 关键路口路段
3||| 一般城市道路
公路
1||| 高速公路
2||| 1-4级公路
封闭环境道路
1||| 矿区、港口、园区
2||| 其他封闭管理道路
4. 云支撑平台建设
（1） 云控基础平台
1||| 定义概念
是标准统一、开放共享的交通基础数据中心
是车路云一体化系统的桥梁与枢纽
平台汇聚智能网联汽车、道路基础设施和交通动态数据，通过标准化分级共享接口为网联汽车、交通管理、产业应用等提供跨域共享服务
2||| 组成与作用
云控基础平台三层云结构
每个边缘云只归属一个区域云，每个区域云可统筹调度所管理的多个边缘云
各级云的组成
一体化底座
应具备面向车、路、相关支撑平台进行数据采集、标准化转换、存储与处理能力
应支持与主流车载终端、路侧设备和相关支撑平台进行数据交互
确保通信协议兼容，传输高效、安全
领域标准件
应具备为用户所需的感知、决策、控制、管控、大数据赋能等需求提供数据、模型等服务能力
标准化接口
应具备以通用接口与标准化方式，基于领域标准件的服务内容，向以联网汽车为基础对象的全产业用户提供基础服务的能力
针对非标传输协议车载终端，具备反向兼容与传输能力
服务可根据类别划分级别
全流程工具库
应具备支撑云控基础平台运营、维护、运行安全与交易可信监测的能力
支撑产业用户利用云控基础平台的数据、存储、计算资源等，产出高附加值成果的能力
3||| 建设要求
规范标准
应按《车路云一体化系统 第 1 部分 系统组成及基础平台架构》（T/CSAE 295.1-2023）标准进行规划与建设
保障架构相同、接口一致，支持道路基础设施、交通基础数据的跨域共用及多城云控基础平台之间的互联互通
运营与部署
全城一个中心云，按交通管辖区域为服务范围的多个区域云的模式进行分布式部署
根据各城市的平台运营组织架构，各个区域云可独立运营，也可与中心云统一运营
数据管理
涉及的时空数据采集、收集、交互、存储、处理等功能，应满足汽车数据、测绘数据安全保护合规的相关管理规定，由具备相关资质的单位进行安全处理、汇聚管理、合规检查、可控分发和动态监控，确保数据安全，满足国家相关法律法规的要求
4||| 边缘云
功能与性能要求
核心任务是基于车辆用户的应用需求，面向行驶车辆提供融合感知、协同决策与协同控制的网联赋能服务
应具备融合实时交通动态数据与路侧感知结果的能力
具备通过融合计算处理，为运行网联车辆提供低时延、个性化的融合感知、协同决策与协同控制服务能力
融合感知
包含交通参与者识别与跟踪、车辆异常行为、道路交通事件、交通信号灯信息、高精度动态地图信息等，支撑网联车辆盲区及超视距感知、协同预警等应用需求
协同决策
包含车辆行驶轨迹预测、单车局部路径规划、速度建议、跟车建议、换道避让驾驶行为建议、多车协同换道、无信控路口通行驾驶行为建议等
协同控制
包含云端接管和安全停车等，建议推进特定环境下实现云端协同控制的能力建设，如超出既定行驶区域的运营车辆紧急停车等
应具备保障边缘云持续安全运维的能力
应具备平台资源调度与分配、相关计算资源性能监测与优化、系统软硬件故障诊断与恢复、软件更新与维护、数据备份与恢复、安全防护等能力
通信时延
全链路时延不超过 200ms，其中包括路侧与云端计算，以及通信传输计算耗时.
最低满足 50ms@99%，特定类型的业务时延满足 20ms@99%。应支持不同类型的业务的分级时延保障
数据交互要求
应具备实时接入网联车辆运行动态数据和车辆其它相关数据的能力
具备接入智能化路侧设备的运行状态数据、感知结果数据的能力
具备接入来自区域云的动态交通数据的能力
具备将边缘云功能通过应用服务于行驶车辆的能力
接口要求
边缘云标准化分级共享接口
一级（感知）
原始感知目标物接口
原始车辆上报数据接口
信号灯信息接口
融合感知目标物接口
异常事件感知接口
二级（决策）
加速决策接口
减速决策接口
换道决策接口
多车协同决策接口
三级（规划控制）
远程接管接口
路边停车接口
远程制动接口
边缘云标准化分级共享接口协议及性能功能指标
接口
超低时延实时数据传输接口
协议要求
消息队列/TCP
性能指标要求
响应时间≤10ms@99%
功能
实时数据订阅、共享双向通信，云控应用与云控基础平台双向实时通信
注：指云控基础平台与云控应用之间的数据传输，而并非与网联车之间的数据传输
5||| 区域云
功能与性能要求
应具备获取来自边缘云及相关支撑平台的动态交通基础数据的能力
在符合公安交管所要求的标准与规范前提下，向交管部门推送交通管控决策所需的相关信息
应具备交通融合感知、交通协同决策、交通规划控制、交通管控等功能
交通融合感知应包含交通态势感知、交通态势预测、事件/事故多发地分析、交通事件溯源等功能
交通态势感知
包括路网、路口、道路态势感知功能，输出流量、平均速度和交通运行指数等指标
交通态势预测
基于路网拓扑和历史交通运行状况，对路口、道路、车道的流量、平均速度、排队长度等指标进行长短时预测
事件/事故多发地分析
应找出事件/事故的分布热力，对事件/事故多发的时间、天气等进行分析
交通事件溯源等功能
应支持对事件发生过程中及分析研判所需要的事件发生前后一段时间内的车辆轨迹及相关视频、信号灯色、周边车辆轨迹等数据的回放
车辆和区域云间的网络通信需求
应满足网联车到区域云的单向端到端网络通信时延及可靠性须最低满足 500ms@99%
数据交互要求
应具备实现区域云同所管理的边缘云、第三方支撑平台之间的交通相关数据的准实时采集、标准化交互、存储与处理等功能
及未部署边缘云的情形下同车辆的直接数据交互功能
应具备对所管辖区域内多边缘云的调度、管理与协同计算能力
应具备与相关支撑平台的互联互通能力，以满足区域级交通交管的应用需求
区域云接入数据类型及说明
道路交通管控与信息服务系统信息交互要求
接口要求
应具备开放服务能力，面向不同开发者提供灵活快速的能力接入，降低智能网联云控应用开发难度，提高开发效率，并提供开发者注册、开放服务订阅、开发者工具及文档等功能
应具备为基础平台运营管理者提供全面的业务运营和管理支持，包括对平台接入的各类路侧设备、车辆、视频以及平台所产生的数据资源进行管理，对角色、用户、权限进行管理，对区域云包装的开放性服务进行授权、计费等管理等运营能力
应具备对平台资源调度与分配、相关资源性能监测与优化、系统软硬件故障诊断与恢复、应用更新与维护、数据备份与恢复、安全防护、告警管理等运维能力
应具备对本区域的数据接入、存储、处理、服务等环节的相关核心数据提供上链支撑、数据存证与校验等能力。对车端、路侧、第三方平台等数据上云，区域运营的数据资产、数据交易等核心业务数据在流通过程中的可信度提供保障
应具有数据标准化转换服务能力及高兼容性转换服务机制，以适应并桥接交通管理、交通运输等政府服务平台以及车企云平台，从而确保新旧系统之间的无缝数据交换和服务整合，最大化利用现有资源的同时促进各类应用的扩展和升级
区域云标准化分级共享接口
一级（感知）
交通态势感知接口
交通态势预测接口
交通态势分析接口
二级（决策）
信控优化方案接口
三级（规划控制）
全局路径规划接口
四级（交通管控）
交通设备管控接口
区域云标准化分级共享接口协议、性能与功能
接口
协议要求
性能指标要求
功能
实时数据传输接口
消息队列/WebScoket
响应时间≤100ms@99%
实时数据订阅、共享双向通信，云控应用与云控基础平台双向实时通信
数据查询接口
HTTP
响应时间≤200ms@99%
云控应用检索云控基础平台数据
6||| 中心云
功能与性能要求
功能要求
核心功能是提供领域大数据分析服务
具有数据密集、多层级汇聚、多维度存储、支撑多主题分析的特征
需具备从区域云中进行分析、挖掘所需的数据进行汇聚、存储、分析与挖掘功能，支持领域大数据分析价值的发挥
需具备基于产业各种主题类别的数据分析与挖掘要求快速且灵活的实现多维建模，高效分析与挖掘的功能
应具备对所能获取或汇聚形成的车辆、道路、地域、行驶轨迹、交通流向等交通相关数据以及所具有的各类数据分析与挖掘模型等数据与资源的发布、订阅、编目等功能
具备通过分级共享接口面向多领域用户提供数据增值服务的功能
应具备开放服务能力，面向不同开发者提供灵活快速的能力接入，降低网联赋能应用开发难度，提高开发效率，并提供开发者注册、开放服务订阅、开发者工具及文档、接口数据存证校验等功能
应具备为中心云运营主体提供全面的业务运营和管理支持能力，对中心云提供的开放性服务进行授权、计费等管理与运营能力
应具备对中心云平台自身资源调度与分配、性能监测与优化、系统软硬件故障诊断与恢复、应用更新与维护、数据备份与恢复、安全防护、告警管理等运维能力
需具备对数据接入、存储、处理、服务等环节的相关核心数据提供上链支撑、数据存证与校验等能力。对中心云的运营数据、数据资产、核心业务数据、核心算法模型等在流通过程中的可信度提供保障
性能要求
领域大数据分析
自动驾驶行为分析
包括安全、舒适、效率和法规等不同类别的自动驾驶行为指标的分析，并可对自动驾驶车辆的能力进行综合评价
路侧感知质量评价
具备根据不同评价标准，对感知设备，按设备厂商、路口或路段、路侧设备等多种维度分析设备运行稳定性、设备性能、感知数据准确性等进行评价的能力
驾驶行为画像
应具备从如行驶里程、速度、能耗、加减速风格、连续驾驶时间、行驶路线等多维度进行描述与评价的能力，以构建反映驾驶习惯和风险特征的画像模型
智能充放电习惯分析
应具备可支持智能网联电动汽车、充电桩、路网、电网等多主体数据的分析挖掘，构建智能充放电习惯画像，分析智能网联电动汽车充放电时空分布规律，评估充电桩布局与用户需求之间的匹配程度，构建充电桩供需匹配预测模型和充电价格优化调整策略
数据发布与订阅功能
应具备数据发布能力
支持将构建好的数据进行发布，也支持第三方用户将自己构建的数据进行发布
应具备数据订阅能力
第三方数据使用者可以对已经发布的数据进行订阅使用
应具备发布、订阅的审核能力
确保发布、订阅使用的数据合法合规，应具备数据统计能力，统计已发布数据数量、已订阅数据数量、第三方用户数量等
云控场景集功能
场景构建
支持选择天气因素、道路类型（城区或高速）、交通时段（高峰或平峰）等时段因素，以及事故、积水等环境要素的选择能力
数据标注
要求支持对数据进行标注
数据对齐和场景生成
应支持不同传感器和数据源信息的整合和同步
场景集数据分类管理
应对多个类别的场景数据进行分类和管理
数据资源目录
应基于支撑分析挖掘主题而构建多层级数据目录
应具备对资源名称、数据量和来源等信息展示能力
应包括资源目录的新增、编辑、查看、发布、删除和验真等功能
应能够支持按需构建多个数据资源目录，以支持面向不同用户的资源目录
应能够支撑各类数据进行跨域可信共享和交易流通
数据交互要求
应具备对所连接区域云的数据进行抽取、汇聚、加工、多维存储等功能
接入数据内容、类型以区域云以及相关支撑平台具备为基础，领域数据分析有需求为原则进行采集、汇聚与存储
中心云接入数据类型
接口要求
应具备面向政府职能部门、车辆保险行业、车企、出行服务商、高校等全产业链群体提供数据发布与订阅能力
具备针对既有城市相关政府系统和应用平台数据提供标准化转换能力，确保不同来源不同格式的数据在中心云实现统一处理和分析
中心云标准化分级共享接口
一级（汇聚数据）
车辆行驶数据接口
感知目标物数据接口
交通态势数据接口
二级（标准数据）
数据资产目录接口
数据集下载接口
三级（领域数据）
算法模型下发接口
数据分析报告接口
中心云标准化分级共享接口协议、性能与功能
接口
协议要求
性能指标要求
功能
流式数据同步接口
消息队列
响应时间≤500ms@99%
流式数据订阅、流式数据分发
非实时数据访问接口
HTTP
响应时间≤3s@99%
非实时数据查询请求、非实时数据上报
批量数据下载接口
FTP/HTTP
并发用户数≧100
视频数据下载、点云数据下载、批量结构化数据下载
7||| 平台安全防护要求
功能与性能要求
应保障云控基础平台与应用的数据安全与信息安全，实现高度自动化的安全运营
应定期开展车路云一体化系统安全风险评估工作，风险评估对象应包括车路云一体化系统中的边缘云、区域云和中心云
应具备物理安全的环境，符合等保 2.0 三级及以上的要求
应部署安全设备，包括不限于防火墙、抗 DDoS 产品、应用级防火墙（WAF）、堡垒机等用于防护网络攻击
应具备专用的密码机设备作为安全能力的基础，提供随机数生成、签名和验签、加解密及证书管理
应建立 PKA-CA 体系，为区域云及其他应用平台提供证书服务，包括签发、吊销、CRL 等证书服务
中心云、区域云、边缘云与其他应用平台之间的业务通讯应使用基于数字证书的双向认证的来保障安全通信
应具备车辆和路侧设备的状态监控能力和管理能力
应具备威胁识别和事件分析能力
应具备车路云端到端传输通讯安全能力，应向车端、路侧设备和服务端发放和配置数字证书，用于车端/路侧设备与服务端建立安全通道
应当建设安全证书管理系统，为路侧设备和车辆提供证书的发放、更新、吊销等证书全生命周期管理服务
应具备细粒度的访问控制机制，确保只有授权用户才能访问敏感数据，能够根据用户的角色、身份和权限等因素，决定其对数据的访问权限
应具备安全审计和日志管理机制，系统审计应具有不可抵赖性，日志功能应该能够记录系统及设备日常情况、异常情况及其他安全事件。严格控制日志的访问授权，禁止对日志违规增删、更改，并记录所有访问和操作日志。
应具备漏洞管理与补丁管理机制，使用自动化工具定期扫描云环境中的漏洞和弱点，及时发现并修补这些漏洞。支持自动化的补丁管理和部署流程
数据交互要求
应能够识别验证所接入的数据源，保障数据来源的合法性
应实施数据完整性校验机制，确保数据的完整性和准确性，保护数据在传输过程中不被篡改
接口要求
应对中心云、区域云、边缘云间的流量数据进行实时防护
应配备用户使用接口，以支持不同用户和系统的需求
提供数据加密和解密的接口，支持用户对数据进行加密处理
安全提供安全事件通知接口，允许用户接收安全警告和事件通知
提供合规性检查接口，支持用户进行合规性审查
应具备拓展升级能力，接口支持安全监控、安全运营等模组升级更新
（2） 高精度动态地图基础平台
1||| 定义概念
高 精 度 动 态 地 图 基 础 平 台 （ High-definition Dynamic Map Platform，HDMP）是城市数字化转型、车路云一体化中负责时空数据要素合规流通及提供时空信息服务的平台
为多类型车端、路侧设备、云控基础平台、云控应用平台和其他第三方平台提供各类时空数据服务、时空应用服务及时空数据安全合规防控保障
其建设、运营主体需满足地理信息安全监管政策法规文件要求
结构
基础地图
导航电子地图
高辅地图
高精度动态地图
动态地图
交通事件
变化发现信息
个性化信息
2||| 高精度动态地图基础平台与其他平台关系
3||| 功能与性能要求
应委托具备相应导航电子地图资质的公司提供及运营，其保证车路云体系下地理信息数据合规并提供各类地理信息服务
应具备多源时空数据汇聚、融合和分发等功能，为车路云一体化系统提供高精度动态地图（动态）服务、地图渲染服务、基础 GIS 服务、自动驾驶场景服务等
应具备时空数据管理能力，通过搭建高可用、高性能的云计算平台，满足国家时空数据分级分类的地图数据采集、收集、处理、存储、更新和分发等全流程管理及海量地图数据的高效存储和管理
应具备机制支持地图增量快速审查，支持审图数据转换、审图数据传输及审图结果接收，满足高精度动态地图更新需求，探索时空数据安全应用
应保证时空数据安全合规，为车路云一体化构建时空数据安全合规防控技术和保障体系，通过对车端、路侧、云端之间以及其内部流转的各类时空数据（含空间坐标、实景影像、点云、道路拓扑及其属性信息等地理信息数据）在采集、收集、存储、传输和处理等环节提供全流程安全检查、安全处理、安全评估、安全监控等安全合规体系，从而在合规框架下满足智能网联汽车、路侧设施、云控基础平台及第三方平台关于时空数据处理的要求
4||| 数据交互要求
高精度动态地图基础平台接入车辆及周边道路设施的空间坐标、实景影像（视频和影像等环境感知数据）、点云及其属性信息等地理信息数据（含道路拓扑数据），云控基础平台为高精度动态地图基础平台共享时空数据，助力高精度动态地图迭代更新，形成良性循环
高精度动态地图基础平台接入数据类型
5||| 接口要求
高精度动态地图基础平台接口
接口类别
服务功能
云端地图引擎
地图及更新数据在线发布；地图查询
路端地图引擎
地图更新；地图查询
车端地图引擎
地图更新；地图查询；路径规划
基础 GIS 服务
地址服务；轨迹服务；时空分析
地图渲染服务
海量数据渲染；城市级三维渲染
6||| 平台运行与使用安全要求
为确保时空数据在车路云一体化建设及运营过程中的安全合规，高精度动态地图基础平台需由具备相关资质的公司进行建设和运营工作，并满足相关法律法规和主管部门针对时空数据的监管要求
开展商业化运营或面向社会销售的车辆，不得在车端存储或向车外传输未经空间位置和加密处理的位置类数据及衍生数据
应在独立的专属云空间，确保敏感地理信息不泄漏；
应具备合规室，为图商及其合作伙伴提供合规的数据访问、处理及运维空间
应通过等保三级认证和密码应用安全评估，具备 WAF（Web 应用防火墙）以实现对网站完整性安全防护
应在网络边界、重要网络节点进行安全审计，覆盖到每个用户，审计包括事件的日期和时间、用户、事件类型等；同时应对审计记录进行保护，定期进行备份；应对数据进行完整性保护，确保数据没有被篡改；应对数据进行多副本备份；定期提供审计报告，供主管部门审查。
台应对时空数据进行加密，采用商用密码技术手段、网络安全协议技术、安全认证网关进行数据上行链路的传输安全和数据下行链路的更新发布安全保障
积极探索时空数据数字水印、地理实体空间身份编码等技术，确保时空数据可追溯，闭环数据安全防护机制
（3） 城市智能网联汽车安全监测平台
1||| 定义概念
作为支撑政府职能部门对智能网联汽车运行安全监测的应用平台，可以通过云控基础平台获取车辆行驶动态数据，对试点城市内的试点车辆运行安全状态进行实时监测，支撑相关管理部门开展交通违法处理、事故调查、责任认定、原因分析等工作，确保智能网联汽车安全、高效、稳定运行
2||| 功能与性能要求
台应与汽车生产企业（以下简称“车企”）的智能网联汽车安全监测平台和运营主体的智能网联汽车安全监测平台进行对接，具备接收和存储以上两个平台上报的智能网联汽车运行安全信息的能力，具备数据补发、查询的能力
监管能力
安全监测平台应具备对所在地准入区域范围进行管理，并且绑定准入车辆到相应的示范区，当车辆在准入区域范围外运行时，平台应产生告警，通知使用主体进行干预
应具备对所在地运行车辆的车企进行管理，建立准入车企名录，确保在名录内的车企生产的车辆才能进入准入区域
应具备对所在地运行车辆的管理，能够对入网的车辆的入网资质进行审核和备案，并针对车辆的准入状态进行管理，包括待准入、已准入、已禁用、已撤销等状态
应具备对智能网联汽车时空数据全生命周期地理信息安全合规的监测与预警，包括车端时空数据的采集异常、传输异常，以及云端时空数据的违规提供等。
车辆入网资质管理及审核
应支持上传车辆、安全员等接入申请资料，并允许监管人员对车辆和安全员进行审批，确保车辆合规合法接入及安全运行
应建立全面的车辆信息库，包括车辆型号、品牌、自驾系统版本号版本号、生产厂家等基本信息，以及自动驾驶能力测试报告等合规性信息
应支持车辆企业或试点使用主体通过平台上传车辆接入申请资料。除了车辆资料外，平台还应支持上传安全员的相关资料，包括身份证明、从业资格证明、培训记录等
应具备自动审核功能，对上传的资料进行初步筛选和验证；同时，对于存疑或不符合标准的情况，应启动人工复核流程，确保审核结果的准确性和公正性
支持审核通过的情况，生成相应的接入凭证或标识；对于审核未通过的情况，应明确告知未通过的原因，并允许申请人进行申诉或补充资料后再次申请
车辆运行实时监测
数据采集与监控
实时数据上传
安全监测平台应支持通过车载定位及数据采集设备实时进行数据上传，能够实时获取车辆标识、车辆控制模式以及车辆运动状态（如车辆速度、加速度、行驶方向等）
实时摄像头查看
安全监测平台应可实时查看或调取车端摄像头数据，包括外侧环视摄像头数据和用于监管加装的车内摄像头数据
数据存储与追溯
车辆数据存储
在车辆出现事故或失效状况前至少 90 秒，平台自动记录并存储车辆周边环境感知与响应状态、灯光与信号实时状态、外部 360 度视频监控、车内视频及语音监控、远控指令和故障情况。数据依特定格式规范存储，便于后续查询、分析和利用，存储时长不少于 1 年，异常事件数据可在规定周期内永久存储并上链存证
车辆数据回溯
用户能够根据时间、地点、车辆等条件查询历史数据，从而查询车辆在过去特定时间段内的行驶轨迹、状态变化以及周边环境状况
数据分析导出
安全监测平台应支持数据导出功能，允许用户将查询到的数据以 Excel、CSV 等格式导出至本地计算机或移动设备，以便用户对数据进行深入分析并制作报告
数据分析
数据综合分析
具备对采集到的车辆运动状态数据、环境感知数据以及视频监控数据等进行综合分析的能力
通过分析车辆速度和加速度的变化趋势，可判断车辆是否存在异常驾驶行为；对比不同时间段的环境感知数据，能发现潜在的安全隐患区域
数据应用
结合历史数据的回溯和分析，为车辆的维护保养、安全管理以及交通规划等提供科学依据。同时，用户可利用导出的数据进行深入分析并制作报告，为决策提供有力支持
车辆异常行为的分析和监管
应支持通过车辆 GNSS 数据以及平台电子围栏设置，实时监控车辆的位置，并与预设的允许行驶区域进行对比。一旦车辆超出预设区域，安全监测平台应立即发出警报，通知相关人员或机构，以便及时采取措施
应支持通过车端摄像头视频数据及车端运行数据分析，用于识别车辆超速、闯红灯、逆行、不按车道行驶等违法行为
应能够通过分析车辆行驶状态（如急加速、急刹车、急转弯）、周围环境（如其他车辆位置、行人动态）以及天气条件等，预测潜在的事故风险，并提前发出预警
应具备车辆异常事件的判别能力，自动驾驶车辆在发生异常事件时，应将事件发生前后一定时间范围（例如 30 秒）内的车辆自动驾驶相关数据与视频流数据，打包成数据文件，上传到监测平台
如果当时不具备联网条件，那么在具备网络条件时，应补发数据文件。安全监测平台在接收到数据文件后，应对该数据为该数据文件进行持久化存储，并提供数据查看和视频回放功能
必须具备接收、存储车企和运营主体上报的各种报告的能力，包括车企上报的月度和年度应用评估报告、车企上报的与自动驾驶相关的有碰撞风险或发生碰撞的安全事件的事件分析报告以及使用主体上报的自动驾驶安全运行事件相关的信息
应能够定期生成车辆运行情况的详细数据分析报告，包括行驶里程、速度分布、违规记录、事故率等关键指标
3||| 数据交互要求
标准
《智能网联汽车数据通用要求》
《智能网联汽车时空数据安全处理基本要求》
《智能网联汽车时空数据传感系统安全基本要求》
上行数据交互
企业平台向地方平台报送数据
企业平台将智能网联汽车数据进行汇总和整理，包括车辆的基本信息、运行数据、安全事件等信息，按照规定的格式和频率上报给地方平台。这些数据可以帮助地方平台全面了解全省范围内智能网联汽车的整体运行情况和安全态势，为制定省级层面的政策和决策提供依据
数据筛选与预处理
企业平台在上报数据之前，会对数据进行筛选和预处理，去除无效数据和噪声数据，确保上报数据的准确性和完整性。同时，还会对敏感数据进行加密或脱敏处理，保护用户隐私和数据安全
下行数据交互
地市平台向下发指令和数据
地市平台会根据全省的数据分析结果和政策要求，向企业平台下发相关的指令和数据企业平台接收后，会根据这些指令和数据，对本市的智能网联汽车进行管理和监督
数据反馈与执行情况上报
企业平台在执行地市平台下发的指令和任务后，会将执行情况和结果反馈给地市平台，以便地市平台及时了解各地的工作进展和效果，对政策和措施进行调整和优化
平台与外部系统之间
与汽车制造商
平台会与汽车制造商共享车辆的运行数据和安全信息，帮助汽车制造商了解其产品在实际使用中的性能和问题，为产品改进和售后服务提供支持
汽车制造商也会向平台提供车辆的技术参数、软件版本等信息，以便平台更好地对车辆进行监测和管理
与交通管理部门
平台会将智能网联汽车的运行数据和交通流量信息提供给交通管理部门，为交通规划、交通管制、道路建设等提供数据支持
交通管理部门也会向平台提供道路施工、交通管制等信息，以便平台及时通知车辆和用户，避免交通拥堵和事故的发生
与公安部门
平台会与公安部门共享车辆位置信息、行驶轨迹等数据，为打击犯罪、追查肇事逃逸等提供线索和证据。公安部门也会向平台提供安全防范要求和相关信息，指导平台加强安全管理
4||| 接口要求
应支持标准化数据接口，确保平台能够与其他政府相关部门的平台系统无缝对接，实现数据共享
与政府相关平台建立业务联动机制，可自动推送相关数据，提高执法效率
应建立严格的数据访问权限控制机制，确保数据在共享过程中的安全性和合规性
安全监测平台接口要求
5||| 安全保障能力要求
应参考《关键信息基础设施安全保护条例》加强自身保障供应链安全的能力，以保障平台自身安全
应支持数据可验证性
应支持数据保密性
应支持标准化与互操作性
应具备各安全设备的配置管理能力、变更管理能力、资源容量管理的能力、应用生命周期安全管理的能力、专业的组织安全管理能力、漏洞管理和补丁管理能力，完备的管理机制
应具备安全事件管理和快速安全应急响应能力和可持续安全事件检测能力
5. 网络平台建设
（1） 网络建设部署需求
车路云一体化网络应由5G蜂窝网络、C-V2X直连通信网络、路云传输网络等多种网络融合部署组成，实现车-车、车-路、车-云、路-云、云-云等不同通信对象间的数据交互，满足多类别应用差异化的通信性能需求
网络部署可与算力基础设施结合，提供算网融合服务能力
应实现城市级规模化网络部署，为智能网联汽车提供城市级范围下的一致服务能力，支撑开展规模化示范应用
应支持网络的运行状态监测以及远程维护，提供长期稳定的服务能力
（2） 系统架构
车路云一体化系统网络架构
同时具备 5G 蜂窝通信和 C-V2X 直连通信双通道能力，5G网络支持广域覆盖，C-V2X直连通信网络实现重点区域覆盖
5G网络支持车辆与边缘云、区域云、中心云之间的通信，支持将交通信息、交通状态、智能驾驶、路侧融合感知等信息发送给车辆，实现车-平台-车和车-平台-路间的信息服务能力
C-V2X 直连通信支持车-车、车-路间近程通信，支持交通信号机、路侧融合感知等信息通过 C-V2X 直连通信同时向多车辆进行高效播发，以及多车辆之间的车辆状态、位置等信息交互
路云传输网络支持路侧设备之间互联组网，以及路侧设备、边缘云、区域云和中心云的全互联通信
算力基础设施包含路侧计算设备和边缘、区域、中心云算力资源，支持多级算力之间的互联互通，包括各地方自建的数据中心，云厂商和电信运营商可提供的公有云、私有云等形式
（3） 功能描述
1||| 在接入网方面
采用 5G 网络与 C-V2X 直连通信网络协同组网，支持在云平台上进行业务融合，为车辆提供 5G 与 C-V2X 直连通信双通道能力，支持应用场景按需使用不同网络传输方式
2||| 在路云传输网络方面
采用 5G 或有线网络进行路侧数据的回传，在云平台上实现路侧数据与车云数据的汇聚融合使用，通过城市光纤网络或电信运营商承载网实现云平台间的互联
3||| 应提供安全保障，可提供同步授时等基础服务
4||| 应构建网络质量监控及运维体系，保障网络长期服务能力
（4） 性能要求
1||| 5G 和 C-V2X 直连通信协同组网
面向城市级车路云一体化系统，5G和C-V2X直连通信需协同组网
5G网络建设与优化由电信运营商负责
C-V2X直连通信网络建设可由电信运营商承担，也可由地方平台公司等主体承担
各主体应保障网络的持续运维和运营，以提供持续稳定的服务能力
应实现试点区域 5G 通信网络全覆盖，提供性能可预期、有保障的通信网络服务能力
应实现重点红绿灯路口、遮挡严重或事故高发的非信控路口、快速路匝道出入口、环岛、隧道、停车场和其他交通隐患高发区域 C-V2X（LTE-V2X）直连通信网络覆盖
RSU 应与交通信号控制机和路侧计算设备直连，LTE-V2X RSU 与交通管控设施间信息交互应满足公安相关标准要求
RSU 直连通信的工作频段应符合工信部分配的 5905-5925MHz 频段要求，RSU 设备应满足相关无线通信协议标准要求
LTE-V2X 无线通信协议标准
2||| 路云传输网络
路侧设备间网络
应支持各类设备接入端口，应满足多个路侧设备间数据传输的通信带宽、时延、可靠性等要求
路侧设备数据回传网络
路侧设备数据回传网络实现路侧设备、边缘云、区域云和中心云的全互联通信，可使电信运营商有线专线或城市其他光纤资源方式实现
回传网络应满足路侧设备与平台间通信的带宽、时延、可靠性要求
具备多业务承载能力，可提供多业务承载和业务隔离
具备冗余保护能力，支持链路级、设备级保护
具备网络设备数量及链路带宽的可扩展性
支持 IPv6 报文传输，并具备 IPv6 Only 演进能力，在特定区域内可支持 IPv6+技术
在隧道等特殊场景或业务需求下，可支持部署时钟同步协议以满足终端设备时间同步要求
对于路侧不具备光纤铺设条件的场景，可在路侧部署 5G CPE，路侧摄像机、雷达等设备可利用 5G 网络将相关数据回传至云平台
3||| 算网融合
支持算网资源实时感知及算力资源的编排调度
算力资源的5G 网络出口带宽应满足接入车辆数据的车云交互需求
有线网络出口带宽应满足路侧设备汇聚后的接入需求，以及云平台之间的数据交互需求
支持对于云控基础平台等云支撑平台部署在非电信运营商云算力情况下的 5G 网络接入和网络条件保障
4||| 安全防护
C-V2X 车载终端、C-V2X（LTE-V2X）RSU、路侧感知与计算设备与云平台之间、云平台相互之间应采用安全通信协议
LTEV2X 直连通信接口上应采用数字证书及消息签名等
密码应用应符合 2023-0701T-YD《车联网密码应用通用要求》
采用基于数字证书的安全通信协议时，应具备 X.509 安全证书管理系统和 C-V2X 安全证书管理系统
5||| 同步授时
C-V2X 网络授时与同步
在导航卫星信号覆盖区域中，C-V2X 车载终端和 C-V2X（LTEV2X） RSU 均可使用内置接收机从全球导航卫星系统获得定位和UTC 授时
在导航卫星信号缺失区域的边界位置（如隧道进出口、室内停车场出入口），也可连续部署多台 LTE-V2X RSU 使用直连通信空口逐级同步获得 UTC 授时，并可对区域内 C-V2X 车载终端提供直连通信同步、无线定位、无线授时服务
路云传输网络同步服务
可支持通过 NTP 或 PTP 时钟同步协议向路侧设备提供时钟同步服务
路侧设备及传输路径上的网络设备应支持相关协议
6||| 网络运维保障
应构建网络质量监控及运维体系，保障网络稳定、安全、高效运行，提供长期稳定的服务能力
对 5G 网络、LTE-V2X RSU 设备等网络通信设施需开展常态化设备监控、网络状态监控和日常巡检和应急演练等持续运维工作
根据异常状况建立快速响应机制，确保网络持续正常运行，满足各类场景应用需求
（5） 其他要求
1||| 车载终端应支持 5G 和 C-V2X（LTE-V2X）直连通信能力
5G 功能特性应与网络特性功能匹配，以实现预期的端到端网络传输性能
LTE-V2X 直连通信的工作频段应符合工信部分配的 5905-5925MHz 频段要求，并满足相关无线通信协议标准要求
2||| 应考虑 C-V2X 车载终端的网络安全防护能力
实现有效识别异常数据包，检测并拒绝恶意的网络攻击
采取安全通信协议实现双向认证、数据机密性、完整性及防重放保护
车载终端的硬件安全、软件安全、网络和数据安全应满足相关国家和行业标准要求
应使用符合相关安全要求的密码模块，提供密钥管理、密码运算服务等
3||| 若支持网络进行不同优先级的业务传输，云控平台和车载终端应支持优先级通信和信息处理相应功能
四、 车路云一体化功能场景建设参考指南
1. 概述
（1） 功能场景定义
功能场景是指车路云一体化体系下能够为网联车辆提供赋能的功能，可与车辆的智能座舱、辅助驾驶系统或自动驾驶系统融合，从而实现协同信息提醒/预警、协同辅助驾驶（C-ADAS）和协同自动驾驶（C-ADS）等不同级别的融合应用
在特定场景下，部分功能场景也可通过移动终端触达用户，为驾驶出行提供赋能
各功能场景的实现对车辆网联化与智能化等级、智能化路侧基础设施平台、云支撑平台、网络平台具有不同的要求
（2） 实施步骤
1||| 针对已经标准化的场景
严格按照规范推进实施，同时总结实施过程中发现的问题，进行进一步优化
2||| 针对有标准化/规范化研究基础的场景
结合各地试点建设探索，进一步深化研究，迭代优化场景建设的功能/性能要求，联合多标委会共同研制标准，形成完备的标准支撑体系，支持功能场景的应用落地
3||| 针对匝道、隧道、事故高发区等有显著需求但尚无成熟实现方案的场景
加快推进场景落地研究，为未来具备协同决策、协同控制水平的协同自动驾驶功能落地奠定基础
4||| 进一步完善和丰富功能场景，形成分阶段场景部署路线图，结合场景部署路线图推进规划，明确各阶段试点建设需求，为试点建设及基础设施升级规划提供参考
2. 典型功能场景及其分类
（1） 功能场景分类
1||| 根据网联化技术等级不同
a. 辅助信息交互
b. 协同感知
c. 协同决策
d. 协同控制
2||| 根据与车辆智能化融合程度
a. 协同信息提醒/预警
基于自车状态和感知信息同来自路、云的交通动态信息的融合，以提醒、预警等方式在移动终端或车辆智能座舱通过界面显示或声光等方式提醒车辆驾驶员，以弥补人类驾驶员和单车智能在感知能力上的局限
随着车道级定位和时空数据的应用和普及，提醒/预警内容逐步丰富
b. 协同辅助驾驶（C-ADAS）
符合相应性能要求（通信时延、消息可靠性、感知精度等）和安全要求（信息安全、功能安全等）的网联协同感知与决策信息进入智驾域，支撑车辆辅助驾驶功能更好地实现，甚至提升车辆智能化水平
c. 协同自动驾驶（C-ADS）
符合较高性能要求（通信时延、消息可靠性、感知精度等）和安全要求（信息安全、功能安全等）网联协同感知、决策与控制信息开始支撑车辆自动驾驶，提升车辆盲区与超视距感知能力，预测性和多车博弈等场景下决策能力，以及特殊情况下的控制能力
3||| 车辆智能化网联化融合发展阶段
（2） 功能场景遴选原则
1||| 基础设施需求明确，有利于大规模建设
2||| 有较高的标准规范研究基础
3||| 显著赋能协同智能驾驶落地
（3） 功能场景推荐清单
功能场景与车辆智能化融合的方式
√表示该功能场景应支持对应分类应用；O表示该功能场景可以支持对应分类应用
3. 功能场景基本性能要求
功能场景信号类别
基础性能要求
4. 典型功能场景
（1） 交通信号灯上车
1||| 功能场景定义
当车辆行驶至有信号灯控制的路口一定范围内，收到由路侧RSU 推送或云端下发信号灯实时状态信息，使车辆能及时、准确感知信号灯的实时状态
可用于向驾驶员推送或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出正确的驾驶决策
2||| 适用范围
具备网联信号灯的城市道路与公路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车等
4||| 场景架构示意图
（2） 闯红灯预警
1||| 功能场景定义
当车辆行驶至有信号灯控制的路口一定范围内，根据车辆位置和速度，信号灯实时状态等信息判断车辆是否有违规越线风险（车头通过停止线时信号灯状态为红，或即将为红）。当存在红灯过线风险时，可通过手机/平板或智能座舱向驾驶员进行提醒或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出正确的驾驶决策
2||| 适用范围
具备网联信号灯的城市道路与公路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车等
4||| 场景架构示意图
（3） 绿波车速引导
1||| 功能场景定义
车辆行驶向信号灯控制交叉路口，根据车辆上报的实时状态、收到由路侧推送或云端下发信号灯实时状态信息、路侧上报的道路信息（如交通参与者信息、路口排队长度等），结合信号灯实时状态信息和排队消散预测，向车辆提供可通过路口的车速区间。可向驾驶员推送或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出正确的驾驶决策
2||| 适用范围
具备网联信号灯的城市道路与公路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车等
4||| 场景架构示意图
（4） 前方有遮挡异常车辆
1||| 功能场景定义
车辆在道路上行驶时，由于天气原因或遮挡造成车辆视野受限，无法及时发现同车道前方的异常车辆（车辆故障、异常停车、低速行驶、超速行驶、逆向行驶、紧急制动等）而产生碰撞风险。车辆通过车车、车路或车云信息交互，提前获取前方的异常车辆状态或预警信息，可用于向驾驶员发出预警信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶决策应对风险，保障行车安全
2||| 适用范围
城市道路、公路与封闭环境道路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（5） 有遮挡的十字路口交叉碰撞预警
1||| 功能场景定义
车辆驶向交叉路口或在路口起步时，由于无法及时发现盲区（受车辆、建筑物或树木等遮挡）内的交通参与者而产生碰撞风险。车辆通过车车、车路或车云信息交互，获取盲区内的交通参与者或碰撞预警信息，向驾驶员发出预警信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶决策应对风险，保障行车安全
2||| 适用范围
于城市道路、1-4 等级公路与封闭环境道路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（6） 超视距弱势交通参与者
1||| 功能场景定义
车辆在行车过程中，可能与视野范围外（盲区或超出感知范围）的弱势交通参与者（行人或非机动车）产生碰撞风险。路侧感知系统将检测到弱势交通参与者信息，发送给路侧 RSU 或边缘云。车辆通过车路或车云信息交互，获取视野范围外的弱势交通参与者信息或预警信息，用于向驾驶员发出预警信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶决策应对风险，保障行车安全
2||| 适用范围
城市道路、1-4 等级公路、封闭园区、停车场等
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（7） 道路状况推送
1||| 功能场景定义
车辆行驶前方有影响车辆正常行驶的异常路面状况（占路施工设置锥桶、出现路面遗撒、桥下存在积水）或异常天气（如雨、雪、雾等）时，通过路侧 RSU 推送或云端下发道路危险状况/异常天气信息/预警或导航、换道、车速等建议，保证车辆行驶安全性和通行效率。可用于向驾驶员推送信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶决策应对风险，保障行车安全
2||| 适用范围
覆盖道路感知能力的城市道路、公路与封闭环境道路等
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（8） 公交车道共享
1||| 功能场景定义
公交专用道在早晚高峰通常对社会车辆限行，为提高公交专用道的利用率，综合当前路段的共享状态（共享/关闭）、公交专用道的实时路况、自车所在位置信息，判定社会车辆是否可驶入公交专用道，并通过路侧 RSU 推送或云端下发相关的提醒或告警消息。可用于向驾驶员推送信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶决策
2||| 适用范围
于所有公交专用道的路段
3||| 适用车型
智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车等
4||| 场景架构示意图
（9） 紧急车辆优先通行
1||| 功能场景定义
云端通过第三方平台或注册认证获取道路上的紧急车辆（救护车、消防车、警车或其他紧急车辆）的信息，根据紧急车辆的车速、位置及路口信号灯等信息，调整信号灯配时使紧急车辆减少等待，同时通过路侧 RSU 或云端向其前方的车辆发送紧急车辆让行提示。可用于向驾驶员推送信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出驾驶决策
2||| 适用范围
于城市道路、公路路段
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车等
4||| 场景架构示意图
（10） 行驶车道建议
1||| 功能场景定义
云端根据车辆位置及道路中的交通参与者、道路拥堵、施工、事故等动态信息，通过综合计算为车辆规划最优车道行驶路径，将建议车道推荐驾驶员或车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统
2||| 适用范围
分车道的城市道路与公路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等。
4||| 场景架构示意图
（11） 高速公路/快速路匝道汇入
1||| 功能场景定义
高速公路/快速路主干道上，网联车辆行驶至匝道汇入路段，若匝道内一定距离内有车辆行驶，云端向网联车辆下发匝道汇入预警指令或匝道汇入车速规划建议，避免发生交通事故
匝道上，网联车辆行驶至匝道汇入路段，若主干道内一定距离内有车辆行驶，云端向网联车辆下发匝道汇入预警指令或匝道汇入车速规划建议，避免发生交通事故
可通过手机/平板或智能座舱向驾驶员进行信息推送或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出正确的驾驶决策
2||| 适用范围
高速公路/快速路匝道汇入区域
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、公路物流车
4||| 场景架构示意图
（12） 车道级交通拥堵信息
1||| 功能场景定义
根据路侧感知及车辆上报的位置和行驶速度，检测和判断道路车道级拥堵情况，如交通流量或道路拥堵情况大于一定范围，云端向途经拥堵路段车辆和拥堵路段附近车辆发送车道级道路拥堵信息。可通过手机/平板或智能座舱向驾驶员推送信息或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出正确的驾驶决策
2||| 适用范围
于分车道的城市道路与公路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车等
4||| 场景架构示意图
（13） 感知信息共享
1||| 功能场景定义
车辆或路侧通过自身搭载的感知设备（摄像头、激光雷达等传感器）获取周围交通参与者或道路交通状况信息，经过处理后的感知共享数据通过车车、车路或车云等通信方式，发送给周围其他车辆。车辆可以通过感知共享数据可提前获取不在自身视野范围内的交通参与者或道路交通状况信息，用于向驾驶员发出预警或用于车辆的辅助驾驶系统、自动驾驶系统做出正确的驾驶决策，减少交通事故和二次伤害，提高行车安全和通行效率
2||| 适用范围
公路、城市道路及封闭环境道路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（14） 异常车辆远程接管
1||| 功能场景定义
车辆(具备 L3 及以上的自动驾驶系统)在道路中行驶，当发生无法识别的异常场景或故障时，基于 C-V2X 通信技术将车辆、路侧单元（RSU）、远程遥控云端控制平台（云控）、远程遥控驾驶舱进行连接，实现由人或者机器通过第三方应用对远程车辆实施驾驶操控，期间云端对远程接管事件持续监管并记录事件数据。当所需前置条件或通信连接服务质量不能满足远程遥控接管业务要求时，应退出远程接管，以保证作业安全
2||| 适用范围
公路、城市道路及封闭环境道路
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（15） C-AEB
1||| 功能场景定义
车辆(具备 L2 及以上的驾驶自动化系统)在道路中行驶，当道路中存在遮挡场景（如“鬼探头”）时，车辆不能及时识别有潜在危险的目标物（如车辆、行人）。通过车车、车路或车云等通信方式，可以提前获知目标物信息，当检测到本车与目标物存在碰撞风险时，通过车端识别、RSU 或云端下发预警信号，并在必要时发出控车信号（制动或降低车速）从而避免碰撞或减轻碰撞程度
2||| 适用范围
公路、城市道路及封闭环境道路等
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（16） C-ACC
1||| 功能场景定义
网联式自适应巡航控制 C-ACC 是在传统 ACC 跟车功能、定速巡航功能的基础上引入 C-V2X 通信技术，可提前感知非视距的目标物、信号灯以及道路交通信息，实现全路段特别是交叉路口场景的自适应巡航控制，提升和扩展单车自适应巡航控制系统
2||| 适用范围
公路、城市道路及封闭环境道路等
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图
（17） C-AVP
1||| 功能场景定义
网联式自主代客泊车 C-AVP 是在车辆具备传统的 APA、记忆泊车能力的基础上，驾驶员用手机通过蜂窝网络向云平台发送召泊车指令，云平台通过云端/RSU 向车辆发送召泊车指令、停车场地图、空车位信息、障碍物信息、路径规划等信息，并通过安装在场端的定位设备帮助车辆完成自身定位，实现在停车场区域内的全无人的自主代客泊车功能，提升整体的泊车效率和停车场的车位利用率
2||| 适用范围
室内外的开放或专用停车场
3||| 适用车型
智慧公交、智慧环卫、智慧出行乘用车、城市物流车、公路物流车、封闭环境智慧车辆等
4||| 场景架构示意图