自动驾驶感知系统技术框架

从感知需求、干扰信息、感知传感器三方面对高速、城市道路、封闭道路三种大类场景的自动驾驶感知功能进行介绍。

自动驾驶感知系统技术框架

• 高速场景
  • 自适应巡航
    • 感知需求：本车道前方车辆距离、速度；
    • 干扰信息：前车后向雷达对后车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：1.毫米波雷达2.毫米波雷达+单目摄像头3.激光雷达+摄像头
  • 自动紧急制动
    • 感知需求：本车道前方车辆的距离、速度和碰撞时间
    • 干扰信息：前车后向雷达对后车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达
  • 变道
    • 感知需求：前方相邻车道是否是变道条件；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达
  • 盲区监测
    • 感知需求：后方盲区道路车辆情况；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达
  • 车道保持辅助
    • 感知需求：本车是否偏离车道线行驶
    • 干扰信息：围栏投影阴影(误识别车道线)；在进入隧道前，视频无法预测的车道信息
    • 感知传感器：摄像头
  • 车道偏离预警
    • 感知需求：当车辆偏离本车道，及时发出警告
    • 干扰信息：围栏投影阴影(误识别车道线)；在进入隧道前，视频无法预测的车道信息
    • 感知传感器：摄像头
  • 超车
    • 感知需求：前方相邻车道是否存在超车条件，本车道前方车辆速度；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达+摄像头
  • 交通拥堵辅助
    • 感知需求：高速公路发生拥堵的情况下感知周围车辆；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达+超声波雷达+摄像头
  • 交通设施感知
    • 感知需求：道路、匝道、道路施工、特种车辆
    • 干扰信息：障碍物遮挡，标识模糊不清，恶劣天气
    • 感知传感器：摄像头
• 城市道路
  • 自适应巡航
    • 感知需求：本车道前方车辆距离、速度；
    • 干扰信息：前车后向雷达对后车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：1.毫米波雷达2.毫米波雷达+单目摄像头3.激光雷达+摄像头
  • 自动紧急制动
    • 感知需求：本车道前方车辆的距离、速度和碰撞时间
    • 干扰信息：前车后向雷达对后车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达
  • 变道
    • 感知需求：前方相邻车道是否是变道条件；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达
  • 盲区监测
    • 感知需求：后方盲区道路车辆情况；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达
  • 车道保持辅助
    • 感知需求：本车是否偏离车道线行驶
    • 干扰信息：围栏投影阴影(误识别车道线)；在进入隧道前，视频无法预测的车道信息
    • 感知传感器：摄像头
  • 车道偏离预警
    • 感知需求：当车辆偏离本车道，及时发出警告
    • 干扰信息：围栏投影阴影(误识别车道线)；在进入隧道前，视频无法预测的车道信息
    • 感知传感器：摄像头
  • 超车
    • 感知需求：前方相邻车道是否存在超车条件，本车道前方车辆速度；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：摄像头+毫米波雷达\激光雷达
  • 交通拥堵辅助
    • 感知需求：城市公路发生拥堵的情况下感知周围车辆；
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：毫米波雷达+超声波雷达+摄像头
  • 交通设施感知
    • 感知需求：道路、匝道、道路施工、特种车辆
    • 干扰信息：障碍物遮挡，标识模糊不清，恶劣天气
    • 感知传感器：摄像头
  • 路口掉头
    • 感知需求：车道线+前方对向车辆识别
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：摄像头+毫米波雷达\激光雷达
  • 环岛行驶
    • 感知需求：停止线+四周车辆识别
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：摄像头+毫米波雷达\激光雷达
  • 障碍物制动\避让
    • 感知需求：车辆cut-in/cut-out、车辆/行人/障碍物距离与碰撞时间
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：1.毫米波雷达+摄像头2.激光雷达3.摄像头+超声波雷达
  • 驾驶员注意力\疲劳提醒
    • 感知需求：驾驶员视线方位驾驶员眼睛疲劳状态
    • 干扰信息：
    • 感知传感器：摄像头
  • 交叉路口路权判断
    • 感知需求：交通参与者位置、速度等识别
    • 干扰信息：其他车雷达对本车前向雷达的干扰
    • 感知传感器：摄像头+激光雷达+毫米波雷达
  • 夜间行驶
    • 感知需求：行人+自行车+摩托车+动物
    • 干扰信息：
    • 感知传感器：摄像头（红外）
• 封闭园区
  • 低速园区
    • 交通设施感知
      • 感知需求：道路交通标线、道路交通标志以及信号指示灯
      • 干扰信息：障碍物遮挡，标识模糊不清，恶劣天气
      • 感知传感器：摄像头
    • AEB/绕道超车/会车/障碍物避让
      • 感知需求：检测并识别行驶道路上的交通参与物如行人、自行车、电动车和机动车等，以及交通路障如锥形桶、围栏、闸机以及停车位地锁等障碍物信息
      • 干扰信息：障碍物遮挡，高速运动障碍物，恶劣天气
      • 感知传感器：摄像头+毫米波+激光雷达
    • 特定点接驳/自车定位
      • 感知需求：车辆定位信息，车辆周围障碍物信息，车辆朝向及运行轨迹等
      • 干扰信息：复杂环境干扰，恶劣天气
      • 感知传感器：摄像头+激光雷达+IMU和GPS
    • 车道保持
      • 感知需求：车道线相对于自车的位置，以及车道线属性
      • 干扰信息：车道线标识模糊不清，多类别车道线，恶劣天气
      • 感知传感器：摄像头
  • 自主泊车
    • 全自动泊车/停车位搜索
      • 感知需求：检测车位内有无障碍物，例如地锁
      • 干扰信息：泊车位尺寸及类型不规范，磨损不清，遮挡等。恶劣环境干扰
      • 感知传感器：环视摄像头+超声波/毫米波雷达
    • 全自动泊车/停车入、出库
      • 感知需求：障碍物感知
      • 干扰信息：高速移动障碍物，恶劣环境
      • 感知传感器：前视/环视摄像头+超声波/毫米波/毫米波雷达