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AUTOSAR CP各模块作用思维导图
概要描述AUTOSAR CP中各模块的作用，如CANDrv的作用：CAN驱动用于访问芯片的CAN控制器，负责对CAN报文数据接收和发送/CAN控制状态和模式的切换。
编辑于2023-06-25 18:09:29 安徽- AUTOSAR
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AUTOSAR CP
Com Stack（通信协议栈）
CANDrv
作用：CAN驱动用于访问芯片的CAN控制器，负责对CAN报文数据接收和发送/CAN控制状态和模式的切换。
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CANIf
作用：为CAN模块提供基于PDU的抽象接口，用于访问CAN驱动器，对于不同功能的PDU在CANIF层实现PDU的区分，并关联到上层模块。同时还可以控制CAN驱动和CAN收发器的状态和模式。
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CANNm
作用：CAN网络管理模块负责实现AUTOSAR网络管理的功能，协调CAN网络的唤醒和休眠的状态切换。
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CANSM
作用：CAN状态管理模块负责CAN通信的状态管理，与COMM/CANNM/NM等协调管理CAN的通信状态切换，同时处理CAN通信的错误。
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CANTrcv
作用：CANTRCV负责对控制芯片外的CAN的收发器运行，包含唤醒/休眠控制等。
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COM
作用COM模块给RTE提供了面向数据的信号接口。发送时，负责将信号放到特定报文的特定位置，并按照特定的报文发送方式将数据发送；接收时，直接将特定的PDU的特定位置的信号数据发送给SWC。该模块包含了对数据接收的监控机制，对数据发送的控制机制。
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IPDUM
作用：该模块处理负责不同数据内容的PDU的复用
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LDCOM
作用：LDCOM模块负责优化大数据信号的路由，可以避免一些不必要的数据Copy。LDCOM模块常与SOMEIP/XF共同使用，用于数据序列化的转换。
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(COMXF)ComBasedTransformer
作用：该模块可以对RTE和COM模块的相互作用进行优化，实现对数据序列化和反序列化的操作。
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ComM
作用：COMM模块根据应用程序的通信需求协调不同网络以及局部网络间的通信。对通信具有使能和禁用控制。
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ComStackTypes
作用：定义通信协议栈数据类型，如PduIdType...
开发进度：100%
EthDrv
作用：Ethernet驱动抽象对于Ethernet硬件的访问，发送和接收数据，并且切换控制器状态。
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EthIf
作用：Ethernet接口模块独立于Ethernet驱动和ETHTRCV D，区分具体的Ethernet数据，同时还负责对VLAN的管理
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EthSM
作用：Ethernet状态管理为COMM提供抽象接口，用于启动和关闭Ethernet通信。ETHSM也可通过ETHIF访问Ethernet硬件
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EthSWT
作用：ERHSWT模块为控制以太网交换机提供了统一的且与硬件无关的接口，在使用多个ECU的时候，ETHSWT可以协调它们的MAC学习
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EthTrcv
作用：THTRCV提供独立于硬件的统一接口，用于驱动不同的Ethernet收发器。可以根据外部使用的不同型号的收发器去配制该模块
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FrDrv
作用：FlexRay驱动抽象访问FlexRay硬件，发送和接收数据，切换控制器状态等
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FrIf
作用：FlexRay接口提供对FlexRay硬件的抽象（基于PDU）的访问，此外，它还可以同步FlexRay的全局时钟
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FrTp
作用：FRTP是基于ISO1068-2标准的FlexRay总线传输协议
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FrNm
作用：该模块负责FlexRay网络管理，同步总线切换到休眠状态
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FrSM
作用：FlexRay状态管理模块控制并检测FlexRay总线节点的唤醒/启动/状态切换等
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FrTrcv
作用：片外FlexRay收发器驱动，同时负责切换收发器的状态
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LinDrv
作用：LIN驱动提供了初始化报文发送（报头/响应/休眠模式/唤醒）的服务，同时还负责接收响应，检查当前状态的验证和唤醒事件。
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LinIf
作用：LIN接口提供对LIN硬件的抽象（基于PDU）的访问，它还负责处理调度表，同时包含了LIN传输协议（LINTP）
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LinNm
作用：LINNM模块包含了独立于硬件的协议，协调处理LIN网络的普通运行模式和总线休眠模式的切换
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LinSM
作用LIN状态管理模块负责切换COM模块中的调度表和PDU组，并根据休眠和唤醒状态调用LIN服务接口：
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LinTrcv
作用：LIN收发器驱动负责监测和驱动LIN收发器的唤醒和休眠功能
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Nm
作用：该模块提供了独立于总线方式的通用接口，访问具体的网络管理模块（CANNM/LINNM/FRNM/UDPNM)。此外，这一模块还负责同步不同网络上的ECU之间的通信系统关闭工作
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PDUR
作用：PDU路由模块负责在总线系统和不同BSW模块之间分发通信包（PDU）。此外，该模块还负责不同总线间的PDU和TP-PDU的路由工作。
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SAEJ1939Nm
作用：J1939支持网络中在线增加ECU。J1939NM不同于其他负责总线唤醒和休眠的NM模块，它负责处理特定ECU的地址
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SAEJ1939RM
作用：J1939RM实现了SAEJ1939协议中的通信请求处理获得请求数据的机制
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SAEJ1939Tp
作用：J1939Tp模块实现了SAEJ1939标准中的两种数据传输方式BAM和CMDT
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SocketAdaptor(SOAD)
作用：SOAD模块将AUTOSAR中定义的PDU通信转换成基于socket的通信。实现Socket和PDU数据之间的切换
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SD
作用：SD模块实现了一个ECU将自身可用的服务采用发布-订阅协议实现ECU之间的通信。此外，ECU还可以注册去接收自动提醒，例如通过信号更新
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(SOMEIPXF)SOMEIPTransformer
作用：SOME/IP模块是一个远程进程调用和序列化协议，用于从其它ECU中调用服务，这些服务是通过SD模块事先从系统中获知
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TcpIp
作用：此模块包含了基于UDP和TCP协议通信的所有协议，支持IPv4和Ipv6。主要包含的协议IPv4/ICMPv4/ARP；IPv6/ICMPv6/NDP；UDP/TCP/DHCPv4/DHCPv6
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(CANTsyc)TimeSyncOverCAN
作用：CANTSYN模块实现了CAN总线特定的时间同步协议，SWC需要同步时基管理模块（STBM）才能访问同步时基
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(ETHTsyc)TimeSyncOverEth
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作用：
(FrTsyc)TimeSyncOverFr
作用：FRTSYN模块实现了FlexRay特定的时间同步机制规则。SWC需要同步时基管理模块（STBM）才能访问同步时基
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TTCANDrv
作用：TTCAN驱动为TTCAN控制器（ISO11898-4）提供和CAN驱动一样的功能
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TTCANIf
作用：TTCAN接口为TTCAN控制器（ISO11898-4）提供和CANIF一样的功能
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UDPNm
作用：UDP网络管理同步切换以太网ECU到休眠模式
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XCP
CCP
基于CAN的测量标定协议，版本V2.1
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XCP
作用：XCP是一种上位机（PC工具）和下位机（ECU）之间的通信协议。它由ASAM组织提供规范，主要用于测量/标定/刷写和测试ECU。XCP支持的总线协议包括CAN（CanXcp）/FleyRay（FrXcp）/Ethernet（EthXcp）和LIN（LinXcp）
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Diagnosis（诊断服务）
Det
作用：DET模块用于支持在软件开发过程中的错误调试。它提供了一个错误提示接口，这一接口会在错误发生的时候被对应的BSW模块调用
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Dcm
作用：DCM实现的是ISO14229-1:2006（UDS）通信诊断协议，一些诊断请求（会话状态管理/错误码读取/重启ECU等）在DCM中直接被处理，另外一些诊断请求（读取和控制数据ID中的数据元素/程序执行等）会通过Port接口路由到SWC进行处理。OBDII/SAEJ1979排放法规需求也在该模块实现
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Dem
作用：DEM模块用于故障内存管理。用于诊断监测的标准接口实现了独立于制造商的SWC的统一开发。负责管理故障诊断码的状态、环境数据和将数据保存到非易失内存中。也支持OBDII/SAEJ1979排放法规需求
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（DoIP）DiagOverIP
作用：通过IP实现诊断的功能，包含了ISO13400-2标准的诊断功能
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FiM
作用：基于DEM模块所管理的有效错误，FIM可以关闭SWC相关的功能
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SAEJ1939Dcm
作用：该模块实现了符合SAEJ1939-73协议的诊断报文，例如读取错误内存
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General（通用约束）
BswGeneral
作用：模块实现约束，软件工具上无具体模块
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StandardTypes
作用：标准宏定义
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Integration（集成约束）
Compiler
作用：编译器相关的专用定义在Compiler.h中使用宏进行了封装，包含compiler_cfg.h,被Std_Types.h包含
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Memmap
作用：定义不同作用的内存分区宏，需要配置#pragma指令，有起始和结束定义宏
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PlatformTypes
作用：适配MCU的重定义数据类型，如uint8...
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Library（公用库）
BFX
作用：Bit field function for fixed point，对位处理的定点计算函数库
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EFX
作用：定点值数学函数扩展库
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IFL
作用：浮点数插值函数库
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IFX
作用：定点数插值函数库
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MFL
作用：浮点值数学函数库
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MFX
作用：定点值数学函数库
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Memory（存储协议栈）
Ea
作用：EA模块式利用EEPROM的驱动实现独立于硬件的访问EEPROM的数据接口。此外，对于读写和擦除数据，EA模块会将写访问分摊到不同的EEPROM区域，这样所有的EPROM单元都会被实现，增加EEPROM的寿命
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Eep
作用：EEP模块提供了独立于硬件访问EEPROM内存的机制，提供了读写和比较数据的服务
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Fls
作用：Flash驱动提供独立于硬件访问Flash内存的机制，提供用于读写/比较和擦除Flash的服务驱动。
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Fee
作用：FEE模块提供了独立于硬件的接口，用于访问flash数据，直接访问flash驱动。除了负责读写和擦除flash数据，FEE还负责分散flash内存的使用，延长flash的寿命
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MemIf
作用：该模块提供了访问EA和FEE的标准接口，这样可以复合使用FEE和EA模块
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NvM
作用：NVM模块负责管理和从非易失性内存中读取数据。在系统启动和关闭阶段，同步应用程序RAM区的数据。此模块还提供其他服务，例如用于上层数据保护的冗余数据单元。同时，RTE提供了简单灵活和接口（NvDataInterface）用于非易失内存的数据处理
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Peripherals（外设驱动）
MCAL: 作用： 使更高的软件层独立于µC 特性： 独立于硬件 上层接口：标准化和µC无关 ECAL(If层): ECU抽象层与微控制器抽象层的驱动程序接口。它还包含用于外部设备的驱动程序。它提供了一个API，用于访问外设和设备，而不管它们的位置（µC内部/外部）及其与µC的连接（端口引脚、接口类型） 作用： 使更高的软件层独立于ECU硬件布局
ADC
作用：ADC驱动用于抽象访问芯片内部的ADC模块，控制ADC模块相关的转换，对于每一个ADC转换通道，转换的精度/触发源/结果处理等都是可以配置的
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DIO
作用：数字输入输出驱动提供了访问DIO通道/DIO通道和DIO通道组的读写操作
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GPT
作用：通用定时器驱动提供了访问片内定时器的接口，用于控制周期性和单一的事件。
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ICU
作用：ICU驱动提供了边沿检测/周期性信号测量/边沿时间戳分配和唤醒诊断控制功能
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MCU
作用：MCU驱动提供了软件复位/选择微处理器的状态（停止/休眠/挂起等）/配置唤醒行为/管理内部PLL时钟/初始化RAM数据。
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OCU
作用：OCU驱动提供输出比较单元的初始化函数和访问接口
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Port
作用：该模块负责处理微处理器中的所有Port的初始化工作
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PWM
作用：PWM驱动提供了初始化和控制微处理器中的PWM通道服务
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SPI
作用：SPI 驱动负责处理SPI端口的数据交换，主要用于MCU与外部硬件（外部EEPROM/外部看门狗等）的数据交换。
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RTE（运行时环境）
Rte
作用：RTE实现虚拟总线的功能和SWC的执行，并确保了SWC之间以及SWC和基础软件间数据访问的一致性。同时集成SCHM实现了基础软件功能函数的执行。RTE还可以支持分区界限（多核/可信任/不可信任）间的通信。此外，RTE还提供NVRAM数据和标定数据的简化访问方式。在与功能安全相关的ECU中，RTE是一个与功能安全相关的模块
开发进度：0%
SchM
作用：SCHM模块集成在RTE内，调用每个BSW模块的主函数，并给临界区提供相关的函数。对于通过分区和内核边界的BSW分配（主卫星概念），SCHM可以提供和RTE模块基本相同的通信接口
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Safety&Security（安全）
CoreTst
作用：CORETST模块包含了配置和控制芯片测试功能。提供了一个用于扩展这些测试功能的框架，对于功能安全相关的代码，CORETST模块会监控ALU和寄存器等重要的单元。
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Crc
作用：循环冗余校验库,计算CRC校验值
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CryIf
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作用：
CrySM
作用：CSM模块提供接口用于SWC访问基础加密函数。个别加密算法在CRY模块通过软件或者硬件实现
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E2E
作用：该库用于功能安全ECU根据ISO26262标准进行安全数据交换的保护。它负责计算校验码和提供报文计数。其中和E2E相关的还包括E2EPW和E2EXf两个主要模块
开发进度：0%
E2ETrransformer(E2EXF)
作用：通过E2ETransfer模块可以在RTE接口中，根据ISO26262标准，集成安全相关的信号的保护。相比于E2EPW，该模块使用了RTE标准的接口
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FlsTst
作用：Flash测试模块提供了测试非易失内存的算法，包括数据和程序Flash/SRAM/被保护的缓存。
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RamTst
作用：该模块用于测试微处理器内部的RAM单元，在ECU启动和关闭阶段触发或者由诊断命令触发此项测试。在正常运行阶段，执行的是周期测试。
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SecOC
作用：SECOC模块可以用来发送和接收认证信息。那些未经认可的/重复的或被操作的信息可以被检测到。该模块是AUTOSAR加密方案的一部分
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WdgIf
作用：该模块为访问看门狗驱动（WDG）提供统一的服务，包括看门狗模式切换和启动。对于功能安全相关的ECU，WDGIF模块必须遵循ISO26262标准进行开发
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WdgM
作用：看门狗管理模块监测ECU应用程序的可靠性和功能安全。包含对SWC和BSW正确执行的监测以及在需要的时间区间触发看门狗。WDGM模块还可以对多个升级阶段中潜在的错误行为进行反应。根据ISO26262标准，该模块有一个重要的安全相关的功能，即对关键任务正确执行顺序监测（逻辑监测）。对于功能安全相关的ECU，WDGM模块必须遵循ISO26262标准进行开发
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WDG
作用：该模块为控制和触发看门狗硬件提供服务。触发程序是由看门狗管理模块（WDGM）调用的。对于功能安全相关的ECU，WDG模块必须遵循ISO26262标准进行开发。
开发进度：0%
SystemServices（系统服务）
为应用程序、RTE和基本软件模块提供基本服务。
BswM
作用：包含了车辆的模式管理和应用模式管理，处理来自于SWC模块和其他BSW模块的模式请求，同时根据模式请求的仲裁结果，执行模式转换或具体的行为等。同时BSWM可以与ECUM模块关联，控制ECU的启动和关闭，BSWM模块还可以协调多核系统的不同分区
开发进度：0%
Dbg
作用：调试模块使得外部访问可以获得基础软件的内部信息，也用于修改内存数据
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Dlt
作用：DLT模块是诊断Log和Trace的简称，主要用于记录DET、DEM、SWS等的日志信息以及跟踪信息。Dlt模块通过内部的API可以在通信总线传输该数据，以使该信息在 ECU 外部可见
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EcuM
作用：ECU状态管理负责ECU的启动和关闭，同时还管理ECU的唤醒机制。支持Fixed和Flex两个版本的配置。Fixed的配置ECUM管理一些预定义好的运行状态。通过Flex的配置可以在BSWM中定义运行的状态，实现特殊的节能状态和多种启动类型。多核系统中，ECUM还可以协调管理不同的内核
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OS
作用：AUTOSAR ECU中的OS是基于OSEK操作系统而扩展的。所有扩展功能被分配到不同的操作系统扩展类型中，采用SC1-SC4表示，其中，SC1表示只使用调度表功能；SC2包含了调度表和时间保护；SC3包含了内存保护和调度表；SC4包含了调度表/时间保护和内存保护。同时操作系统也可以支持多核处理器。
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StbM
作用：同步时基管理可以确保时间的同步，从AUTOSAR 4.2开始，由时间主站提供的时间基准可以通过总线系统实现不同ECU之间的同步
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Tm
非必要模块 根据项目需求进行选择，目前来看智驾感知决策前端可能会涉及使用
作用：TM模块用于测试函数运行时间和实现动态等待功能，可以提供从1微秒到4.9天的精度
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CDD(复杂驱动)
复杂驱动程序层从硬件到RTE 提供集成专用功能的可能性，例如设备驱动程序： 其未在AUTOSAR内指定， 具有非常高的时序约束，或者 用于移植目的等。
作用：提供集成专用功能的可能性，例如设备驱动程序/高时间性能要求，硬件直通RTE
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IoHwAb(ECU抽象层)
作用：I/O硬件抽象模块代表的是RTE和ECU I/O通信间的连接。它封装了I/O驱动，例如对ADC/DIO/PWM/ICU/OCU等MCAl模块的操作，通过该模块使得SWC能够访问I/O的信号。
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ASW
E2EPW
作用：E2EPW 是E2E保护封装通过添加功能安全相关的信号，扩展了RTE的验证功能。在使用的时候要结合E2E的库来使用
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SWC
概述
SW-Component Type Description
最顶层的SWC的描述，描述内部最小的SWC所使用的接口、数据等，描述SWC间的交互和通信关系，定义SWC的分层结构
SW-Component Internal Behavior Description
定义RTE层面的使用对象，定义RTE的调度实体，定义相关的触发事件，定义Timing相关的交互参数
SW-Component Implementation Description
根据定义的行为产生相关的代码，根据SW-Component定义的交互接口产生相关的接口函数和数据定义，产生RTE交互的接口API以及资源使用
Software Component
SWC就是一个软件组件，定义了不同类型的软件单元的行为和交互接口，一般一个SWC用一个xml文件描述，在代码生成中一般生成一个C文件,包含了函数、接口、变量的相关定义
Application
主要功能策略逻辑实现
Sensor Actuator
APP层开发应用逻辑的主要组件负责传感器输入、逻辑算法以及控制执行器的输出
I/O Hardware Abstraction
对BSW层I/O Hardware Abstraction进行设计和开发，实现MCAL IO Driver的抽象，达到APP的IO使用与MCAL（芯片）的隔离
Complex Driver
CP AUTOSAR中复杂驱动模块开发的SWC，在CP AUTOSAR架构设计开发中位于BSW层，用于没有标准化的外围硬件IC芯片的开发
Non-Volatile Component
Non-Volatile Component主要实现BSW层NvM与APP之间的交互，定义Nv Data存储方式、Nv Block的映射和配置
Service components
Service components用于服务模块的开发，主要满足对一些功能的服务调用
Composition
Composition一般是多个SWC的集合，在CP AUTOSAR开发配置过程中可以一个包含多个SWC的Feature称作是一个Composition，也可以把整个ECU中所有的SWC放到一个Composition中。设计好的SWC一旦放入到了对应的Composition中也就是具备了应用和实现的属性，可以用作生成C文件以及和各个SWC之间以及系统信号或者BSW模块进行交互
Port Interface
一个Component有明确定义的Port，通过这些Port， Component可以与其他Component交互。一个Port总是只属于一个Component并且表示Component和Component之间的交互。 为了表示Port传递的Services（CS Port） or Data（SR Port）的provided或者是required方式，引入了Interface的概念，Port的类型由Interface定义。 通常而言Interface只是定义了一些操作和数据元素或者一些Operation服务，一旦Interface具备了Provided或者Received在SWC中便是RPort或者PPort。
Port与Interface的关系如下，从左到右依次是Sender Port（发送数据，代码中一般以Rte_Write_XXX存在）、Receive Port（读取获得数据，代码中一般以Rte_Read_XXX存在）、Server Port（提供服务函数代码中一般以函数形式存在）、Client Port（调用服务函数, 代码中一般以Rte_Call_XXX存在）
Runnable
一个函数的实体，简称Runnable，是一个承载你代码的C函数。Runnble在SWC设计中一般包括Init Runnable、Cyclic Runnable、Trigger Runnable。 对应的每个Runnable都有对应的触发源，Init Runnable一般在系统运行中初始化一次，可以作为Init的事件放在初始化的Task中执行，Cyclic Runnable一般采用周期的Alarm或者schedule Table实现，Trigger Runnable一般采用一个事件或者接口调用实现
Data Element
数据元素决定了可以通过端口的数据类型以及数据。数据元素一般自己定义，数据类型最终会映射Interface上用于相互SWC之间的数据通信
Data Type
主要定义传达数据元素的类型，主要包括Base Type（常见的数据类型，Uint/int/float等）、Implementation Data Type（IDT，主要是对基本类型的特殊定义，类似于Type define的功能）、Application Data Type（ADT，用于实际的物理类型，具备了真实的物理数据涵义）
Connector
为了定义软件组件相互通信，它们的端口必须通过所谓的Connectors连接。Connector实现软件组件之间的发送方/接收方和客户端/服务器通信。Connectors只能在两个Port之间绘制，如果它们的Port接口兼容
Compu Methods
定义数据元素内部数据的转换关系，通常一些，通过CM，可以实现数据元素的转换，例如简单的线性运算y=ax+b，就是在CM中配置a（factor）和b（offset）实现的。同时对于一些枚举元素的定义也可以在CM中设置
Type Mapping Set
建立数据类型的Mapping关系，通常在使用ADT和IDT中，两者之间的映射关系就是在Type Mapping Set中实现的
Data Mapping
在SWC中将CAN、LIN、ETH等Com层的信号与对应的SWC的PortInterface中的数据元素建立关联，实现对系统信号的读写操作
E2E Protection
对SWC的Port之间的交互增加E2E的配置，实现数据的E2E保护