导图社区 绪论及第一章总结
自动化专业课程：现代控制工程基础 第一章：自动控制的一般概念
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单片机原理及应用第一章思维导图。
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自动控制理论知识网络3章 思维导图
自控第一章—导论
《鲁棒控制》课程笔记-周克敏
自动控制原理
自动控制思维导图
系统稳定性分析
绪论及第一章总结
自动控制
概念
没有人直接参与
基本方式
开环控制
控制装置与被控对象只有顺向作用
组成
按给定量控制
特点
单方向进行
抗干扰能力差
控制精度不高
结构简单
系统示意图
按扰动控制（顺馈控制）
只能补偿可测干扰，不能控制不可测干扰及受控对象和部件内部参数变化带来的影响，控制精度有限
适用对象
存在强干扰且变化剧烈的场合
扰动消除
利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动 量对输出量的影响
闭环控制
控制装置与被控对象既有顺向作用，又有方向联系
偏差控制，可以抑制内外扰动对被控制量产生的影响
精度高
结构复杂
目标
自动调节由于未知干扰和内部参数的变化而引起的 输出量变动
按偏差调节的系统原理框图
反馈
系统结构图
将输出信号引回输入端，与输入信号相比较产生偏差信号的 过程
负反馈
反馈信号 - 输入信号，偏差变小
正反馈
反馈信号 + 输入信号，偏差变大
系统的基本组成
给定（整定）元件
测量元件
比较元件
放大元件
执行元件
校正元件
复合控制
顺馈+偏差控制
分类
偏差控制 + 扰动补偿控制
偏差控制 + 给定补偿控制
较好控制效果
主要扰动 —> 补偿装置实现的扰动控制
其余扰动 —> 反馈控制实现按偏差控制
自动控制系统
控制装置（控制器）
被控对象
按数学模型
线性系统
线性微分方程描述的系统
分类（由微分方程系数决定）
定常系统
时变系统
满足叠加定理
多输入量同时作用 = 单输入单输出的叠加
满足齐次性
非线性系统
至少拥有一个非线性元件
处理
一定条件下当做线性系统处理，求得近似特性
按控制作用
随动系统
输出量随输入量的变化而变化，输入是预先未知的随时间任意 变化的函数
恒指调节系统
输入常值，在有干扰存在时，使输出量恒值
按信号类型
连续控制系统
所有信号都是时间的连续函数
离散控制系统
信号以脉冲或数码形式传递，至少有一处信号不连续
使被控量按照指定的规律变化
要求
稳定性
动态过程
系统受到外作用后，被控量随时间变化 的全过程
动态过程的振荡倾向及重新恢复工作的能力
对系统的基本要求
决定系统能否工作的首要问题
决定因素
系统的结构
准确性
稳态误差
系统重新恢复平衡后，输出偏离给定值的误 差大小
快速性
动态性能
对过渡过程的形式和快慢提出要求
动态过程延续的时间短
研究方向
分析
对控制系统的动态性能和稳态精度进行定性分析和定量运算
综合
合理设计校正装置使系统达到目标性能
自动控制理论
经典控制理论
基础
传递函数
反馈控制系统的稳定
基本方法
频域法
时域法
子主题
现代控制理论
最优控制
状态空间
大系统理论与智能控制理论
稳态精度
动态精度
比较
开环系统
抗干扰力差
精度不高
选择元部件精度高的
工作稳定
有自动纠偏能力
抗干扰力好
检测偏差并控制偏差来减小偏差
稳定性差
