机器人 主要技术参数

机器人 主要技术参数包括自由度、关节、工作速度、工作载荷、分辨率、精度、TCP、坐标系、工作模式等等。

机器人 主要技术参数

• 自由度
  • 具有的
    • 独立坐标
      • 轴运动
        • 的数目
  • 确定
    • 机器人 手部
      • 在空间
        • 位置
        • 姿态
        • 时所需要的
          • 独立 运动参数 的数目
  • 不包括
    • 手指的 开、合
    • 手指关节 的自由度
  • 等于
    • 关节数目
• 关节（Joint）
  • 运动副
    • 允许 机器人手臂各零件之间
      • 发生相对运动的机构
• 工作空间
  • 机器人手臂
  • 手部安装点
  • 所能达到的所有空间区域
  • 其形状
    • 取决于机器人的
      • 自由度数
      • 各运动关节
        • 类型
        • 配置
  • 机器人的工作空间通常用
    • 图解法
    • 解析法
• 工作速度
  • 在工作载荷条件下
    • 匀速运动过程中
      • 机械接口中心
      • 工具中心点
      • 在单位时间内
        • 所移动的距离
        • 转动的角度
• 工作载荷
  • 在工作范围内
    • 任何位置上
      • 所能承受的最大负载
  • 用
    • 质量
    • 力矩
    • 惯性矩
  • 还和有关
    • 运行速度
    • 加速度
      • 大小
      • 方向
  • 承载能力指标
    • 高速运行时
      • 所能抓取的工件重量
• 分辨率
  • 能够实现的
    • 最小 移动 距离
    • 最小 转动 角度
• 精度
  • 重复性或重复定位精度
    • 机器人
      • 重复到达
        • 某一目标位置
          • 差异程度
  • 同的位置指令下
    • 机器人
      • 连续重复若干次其位置
        • 的分散情况
  • 它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。
• TCP
  • 工具中心点
    • 默认6轴法兰盘的中心
    • 可以根据实际使用的工具进行变更
• 坐标系
  • 基 坐标系（大地坐标系）
    • 对工具、工件或其他机械单元没有依赖性
  • 轴 坐标系
  • 工件 坐标系
    • 用来 描述 工件位置 的坐标系
    • 由 两个框架 构成
      • 用户框架
      • 对象框架
    • 所有的编程位置 将与 对象框架 关联
      • 对象框架 与 用户框架 关联
        • 用户框架 与 大地坐标系 关联
  • 工具 坐标系 TCPF (Tool Center Point Frame)
    • • 将工具中心点设为零位
        • 定义工具的
          • 位置
          • 方向
      • 工具坐标系中心
        • TCP (ToolCenter Point)
      • 重定位 运动（Reorient） 时
        • 机器人的TCP位置不变
          • 机器人工具沿坐标轴运动
            • 改变姿态
        • 注意
          • 先选择
            • 工具坐标
      • 线性 运动（Linear） 时
        • 机器人的TCP位置不变
          • 机器人工作的姿态不变
        • 运动方向
          • 大地坐标
          • 基坐标
          • 工具坐标
          • 工件坐标
• 工作模式
  • 手动
    • 人工控制
      • 必须按下三位使动装置来启动机械手的电机
    • 用于编程和程序验证
    • 分以下两种
      • 手动 减速模式（手动模式）
        • 运动速度限制在 250 mm/s 下
      • 手动 全速模式
        • 初始速度≤250mm/s
          • 通过限定速度为编程速度的 3% 实现
        • 手动控制
          • 可以将速度增加到最大100%
          • 松开
            • 三位使能
              • 速度 将重置为250 mm/s
  • 自动
    • 在自动模式下
      • 三位使动装置 的安全功能会停用