生理需要。这是人类维持自身生存的最基本需要，包括衣、食、住、行等方面的需要。如果这些需要得不到满足，人类的生存就成了问题。马斯洛认为，只有这些最基本的需要满足维持生存所必需的程度后，其他的需要才能成为新的激励因素。
安全需要。这是人类要求保障自身安全、摆脱失业和丧失财产威胁、避免职业病的侵袭、解除严酷的监督等方面的需要。马斯洛认为，整个有机体是一个追求安全的机制，人的感受器官、效应器官、智能和其他能量主要是寻求安全的工具。
归属与爱的需要。这一层次的需要包括两个方面的内容：
一是归属的需要，即人都有一种归属于一个群体的感情，希望成为群体中的一员，并相互关心和照顾。
二是友爱的需要，即人人都需要伙伴之间、同事之间的关系融洽或保持友谊和忠诚；人人都希望得到爱情，希望爱别人，也渴望接受别人的爱。
尊重的需要。人人都希望自己有稳定的社会地位，希望个人的能力和成就得到社会的承认。
内部尊重，即自尊，是指一个人希望在各种不同情境中有实力、能胜任、充满信心、能独立自主。
外部尊重是指一个人希望有地位、有威信，受到别人的尊重、信赖和高度评价。
自我实现的需要。这是最高层次的需要，它是指实现个人理想、抱负，发挥个人的最大潜能，完成与自己的能力相称的一切事情的需要，也是一种创造和自我价值得到体现的需要。自我实现的需要是在努力实现自己的潜力，使自己越来越成为自己所期望的人。
马斯洛认为，只有基本满足了低级需要后才会产生高级需要，最占优势的需要将支配一个人的意识和行为，高级需要出现之后，低级需要仍然存在，但对行为的影响减弱。
马斯洛看到了人与动物在需要方面的区别：低级需要是人与动物共有的，而高级需要则是人类所特有的。
在《动机与人格》第二版和第三版中，在满足基本需要的先决条件之后，马斯洛又列出了认识和理解的欲望、审美的需要。认知的需要和审美的需要属于人类的基本需要，但是否放在人类需要层次论之中还有争议，主要在于马斯洛没有对认知需要、审美需要与自我实现需要之间的递进关系给出明确论述。
