导图社区 生理学 第6章 消化
生理学 第6章 消化:消化道平滑肌的运动,口腔内消化、胃内消化、肠内消化,各种消化激素,物质的吸收,消化功能的生理性调节
编辑于2022-05-16 09:27:11内科学 风湿性系统疾病1. 风湿性疾病总论:主要介绍了风湿性疾病所包含的疾病,各种辅助检查,以及各种风湿因子的含义
内科学 内分泌和代谢系统疾病 3. 糖尿病及其并发症:糖尿病的诊断、临床表现等,最重要的是糖尿病的并发症,包括糖尿病酮症酸中毒、高渗高血糖综合征、糖尿病微血管病变等,注意记忆糖尿病各种药物的治疗方法,适应症、禁忌症和不良反应
内科学 内分泌和代谢系统疾病 1. 甲状腺疾病:主要介绍了单纯性甲状腺肿,甲状腺结节、甲状腺功能亢进、甲状腺功能减退、甲亢危象等一些列疾病的病因、临床表现、辅助检查、并发症、治疗方法等相关方面知识
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第六章 消化
消化道平滑肌生理特性
一般生理特性
兴奋性较低,收缩速度缓慢,收缩期和舒张期比骨骼肌要长
具有自动节律性,但节律较慢,远不如心肌规律
具有紧张性
紧张性收缩是消化道平滑肌共有的运动形式
富有延展性
可以容纳几倍于原容积的食物
对不同的刺激敏感性不同
电刺激、针刺、刀割刺激不敏感
机械牵拉、化学刺激、温度变化特别敏感
电生理特性
静息电位较小(-50~-60mv)且不稳定
有Cl-、Ca2+和生电性Na泵也参与静息电位的形成,这可能是静息电位较小的原因
慢波电位(基本电节律)
定义
在静息电位的基础上,自发的产生周期性的轻度的去极化和复极化,由于其频率较慢,故称为慢波电位
慢波频率对消化道平滑肌的收缩节律起决定性作用,它决定了消化道的运动方向、节律、速度
慢波起源于消化道纵行肌和环形肌之间的Cajal细胞(因此它被认为是胃肠运动的起搏细胞)
Cajal细胞具有成纤维细胞和平滑肌细胞的特性
它产生的慢波电位通过缝隙连接以电紧张的形式扩散到纵行肌和环形肌
从而引起平滑肌细胞电压门控Ca通道开放,Ca2+内流
平滑肌细胞存在机械阈和电阈
机械阈
慢波去极化达到或超过机械阈,细胞内的Ca2+浓度增加到刺激平滑肌细胞出现小幅度收缩
收缩幅度和慢波幅度呈正相关
电阈
慢波去极化或超过电阈,引发动作电位,平滑肌细胞收缩增强,慢波上动作电位出现的数目越多,平滑肌收缩越强
收缩强度和慢波频率(动作电位的频率)呈正相关
消化道不同部位的慢波频率不同
胃:3次/分
十二指肠:12次/分
回肠末端:8-9次/分
动作电位
峰电位
持续时间长
上升速度慢、幅度低
上升幅度大小不等
离子机制
去极化:Ca2+内流
复极化:K+外流
消化道的神经支配
外来神经
交感神经
节后神经纤维递质
去甲肾上腺素
作用
抑制消化道的运动
抑制腺体的分泌
迷走神经和盆神经
节后神经纤维递质
乙酰胆碱(大多数)
血管活性肠肽(VIP)
P物质
脑啡肽
生长抑素
少数肽类物质
作用
乙酰胆碱
激活M受体,促进消化道的运动和腺体的分泌
使消化道括约肌舒张(抑制作用)
肽类物质 (肽能神经纤维)
胃的容受性舒张(VIP、NO介导)
机械刺激引起小肠充血
内在神经丛
黏膜下神经丛
分布于消化道粘膜下层
主要调节腺细胞和上皮细胞功能
肌间神经丛
分布于消化道环形肌和纵行肌之间
主要支配消化道平滑肌的运动
外来神经对内在神经丛具有调节作用,去除外来神经元后,内在神经丛仍可以独立地完成一系列胃肠活动
胃肠激素
主要的胃肠激素
抑胃肽可以刺激胰岛素的释放,防止餐后血糖的升高
促胃液素和缩胆囊素分别促进胃黏膜上皮和胰腺外分泌部组织的生长
五种主要胃肠激素
促胃液素 (胃泌素)
生理作用
促进胃酸(主要作用)和胃蛋白酶原的分泌,促进胃肠上皮的生长
促进胃肠运动,但使胃窦和幽门括约肌收缩增强,故延缓胃排空
促进胆汁、胰液(胰酶)和小肠液的分泌
促进胆囊收缩
引起释放的物质
蛋白质消化产物(食物、肉汤等)
迷走神经递质
机械扩张胃
但盐酸刺激抑制胃泌素释放
缩胆囊素 (促胰酶素)
生理作用
促进胰酶分泌(促进胆汁分泌作用弱)和胆囊收缩
增强小肠和大肠运动,抑制胃运动,收缩幽门括约肌,延缓胃排空
松弛壶腹部括约肌、松弛食管下括约肌,促进胰腺外分泌部生长,促进小肠液分泌
引起释放的物质
蛋白质消化产物(最强)>脂肪酸>盐酸>脂肪
糖类无刺激作用
促胰液素 (胰泌素)
生理作用
促进刺激胰液和胆汁中大量水分和HCO3-的分泌
促进胰腺外分泌部的生长,促进小肠液的分泌
抑制胃酸分泌、抑制胃肠运动,收缩幽门括约肌,延缓胃排空
松弛食管下括约肌
引起释放的物质
盐酸(最强)>蛋白质消化产物>脂肪酸
糖类无刺激作用
抑胃肽
生理作用
促进刺激胰岛素分泌(生理作用最强)
抑制胃酸和胃蛋白酶分泌
延缓胃排空
引起释放的物质
葡萄糖
脂肪酸
氨基酸
盐酸
胃动素
生理作用
在消化间期(空腹)促进胃和小肠的运动
收缩食管下括约肌
引起释放的物质
迷走神经释放乙酰胆碱
盐酸
脂肪
总结
HCl能刺激促胰液素、缩胆囊素、抑胃肽、胃动素的分泌,但抑制促胃液素的分泌
促胃液素、缩胆囊素、促胰液素都可以增强胆囊收缩
口腔内消化和吞咽
唾液的分泌
唾液的成分
无色无味的低渗液体
补充:唾液和汗液是低渗液体,小肠液和胰液是等渗液体
含有唾液淀粉酶和溶菌酶
某些进入人体的重金属(铅、汞)氢化物、狂犬病病毒可出现在唾液中
生理功能
湿润、溶解食物,便于吞咽
唾液淀粉酶(最适pH为中性,只能在口腔内发挥作用)水解麦芽糖
清除口腔内的食物残渣、稀释有毒物质,具有清洁和保护口腔的作用
某些重金属、病毒可以通过唾液分泌而被排泄
分泌调节
安静状态下以0.5ml/min的速度分泌,量少且稀薄
进食时的唾液分泌,完全属于神经调节(迷走神经兴奋是唾液分泌最重要的因素)
迷走神经刺激M受体,促进IP3生成,触发细胞内钙库释放Ca2+引起唾液分泌
量多且稀薄
可用阿托品拮抗
交感神经刺激β受体,引起细胞内cAMP升高,促进唾液分泌
量少且稠厚
条件反射
进食过程中,食物的性状、颜色、气味、环境状况等都可以引起明显的唾液分泌
例子:望梅止渴
非条件反射
进食时,食物对舌、口腔、黏膜的机械刺激、化学刺激、温度刺激引起的唾液分泌
吞咽
食管下括约肌(LES)
定义:此处解剖上不存在括约肌,但存在3-5cm的高压区,此处压力比胃内压高5~10mmHg,这一高压作用能阻止胃内容物反流至食管
食管下括约肌的调节
受迷走神经抑制性和兴奋性神经纤维的双重支配
括约肌舒张
神经调节
食物刺激食管壁反射性引起迷走神经抑制性神经纤维末梢释放VIP和NO,最终导致括约肌舒张
体液调节
促胰液素
缩胆囊素
前列腺素A2
括约肌收缩
神经调节
食物通过食管进入胃内之后,迷走神经兴奋性神经纤维末梢释放乙酰胆碱,最终导致括约肌收缩
体液调节
促胃液素
胃动素
吞咽过程
口腔期
咽期
食管期
胃内消化
胃液的分泌及其调节
胃液中的盐酸来自壁细胞
HCl的分泌量和壁细胞数量(主要)和它的工作状态有关
胃液的性质和成分
无色的酸性液体,pH:0.9-1.5,每日分泌量:1.5-2.5L
主要成分:水、盐酸、胃蛋白酶原、内因子、粘液
消化器胃液的分泌(3个时期)
头期分泌
启动:进食动作刺激引起
占消化期总分泌量的30%左右
特点
持续时间长,分泌量多
消化能力最强,酸度和胃蛋白酶原含量很高
产生机制
迷走神经产生Ach
作用于胃腺细胞或迷走神经
产生蛙皮素
作用于G细胞
促进促胃液素分泌
调节因素
神经调节(主要)+体液调节
胃期分泌
启动:食物进入胃内以后
占消化期总分泌量的60%
特点
分泌量多,酸度很高,胃蛋白酶原的分泌比头期较低
消化能力较头期弱一点
产生机制
食物扩张胃
刺激胃底胃体的感受器
经迷走-迷走长反射
促胃液素分泌增多
壁内神经丛短反射
促胃液素分泌增多
扩张刺激幽门
壁内神经丛直接作用于G细胞
促胃液素分泌增多
蛋白质消化产物
直接作用于G细胞
促胃液素分泌增多
调节因素
神经调节+体液调节
肠期分泌
启动:食物进入小肠上段后
占消化期总分泌量的10%
特点
分泌量少,酸度和胃蛋白酶原含量很低
消化能力最弱
产生机制
食物进入小肠上段(十二指肠上段)
机械扩张或消化产物的化学刺激
作用于G细胞
促进胃酸分泌
十二指肠黏膜能分泌一种肠泌酸素
作用于G细胞
促进胃酸分泌
调节因素
神经调节+体液调节(主要)
调节胃液分泌
促进胃液分泌
迷走神经
释放Ach
作用于壁细胞,使胃酸分泌增多
作用于肠嗜铬样细胞(ECL)使其释放组胺
做用于壁细胞,使胃酸分泌增多
作用于胃和小肠黏膜中的δ细胞,抑制其释放生长抑素
消除或减弱生长抑素对G细胞释放促胃液素的抑制作用
增强促胃液素释放
做用于壁细胞,使胃酸分泌增多
补充
生长抑素:抑制G细胞分泌促胃液素
抑胃肽:促进胰腺分泌胰岛素,防止餐后血糖的升高
释放蛙皮素(铃蟾素) 迷走神经肽能神经纤维控制
作用于幽门部G细胞,使促胃液素分泌增多
做用于壁细胞,使胃酸分泌增多
组胺
由肠嗜铬样细胞(ECL)分泌
以旁分泌的形式作用于邻近壁细胞的H2型受体,引起胃酸分泌增多
促胃液素(2种途径)
促胃液素
壁细胞
分泌胃酸增多
肠嗜铬样细胞
释放组胺
壁细胞
分泌胃酸增多
其他因素
Ca2+
低血糖
咖啡因
酒精
抑制胃酸分泌
盐酸(负反馈抑制胃酸分泌)
直接抑制G细胞分泌促胃液素
胃酸分泌减少
刺激δ细胞分泌生长抑素
作用于G细胞
胃酸分泌减少
刺激小肠黏膜释放促胰液素和球抑胃素
均可以抑制胃酸分泌
脂肪
脂肪及其消化产物进入小肠以后,可以刺激小肠黏膜分泌肠抑胃素(促胰液素、缩胆囊素、抑胃肽、神经降压素、胰高血糖素等)
这些激素都有抑制胃酸分泌和胃运动作用
高张溶液
食糜进入十二指肠形成高张溶液
刺激小肠内渗透压感受器
肠-胃反射
胃酸和胃液分泌减少
其他因素
血管活性肠肽(VIP)
即可以刺激也可以抑制胃酸分泌
Valosin(一种胃肠肽)
对基础胃酸分泌有促进作用,这一作用不依赖于促胃液素的分泌
缩胆囊素
主要表现为抑制效应
生长抑素
作用于壁细胞、肠嗜铬样细胞、G细胞,抑制促胃液素的释放,从而导致胃酸分泌减少
抑胃肽
抑制组胺和胰岛素性低血糖引起的胃酸分泌,使胃酸分泌减少
表皮生长因子(EGF)
抑制胃酸分泌作用,有利于胃黏膜的修复
总结
促进胃酸分泌因素
乙酰胆碱
组胺
促胃液素
蛙皮素
Valosin
Ca2+
低血糖
咖啡因、酒精
抑制胃酸分泌因素
盐酸
脂肪
促胰液素
抑胃肽
神经降压素
胰高血糖素
生长抑素
表皮生长因子
胃和十二指肠黏膜的细胞保护作用
胃和十二指肠黏膜的细胞含有高浓度前列腺素(PGE2和PGI2)和表皮生长因子(EGF)
能抑制胃酸和胃蛋白酶原的分泌,刺激粘液和碳酸氢盐的分泌
使胃黏膜的血管扩张,增加血流量,有助于胃黏膜的修复和维持其完整性
一些胃肠激素(铃蟾素、神经降压素、生长抑素、降钙素基因相关肽)对胃粘膜有直接的保护作用
大量饮酒、服用药物(吲哚美辛、阿司匹林等)不仅损伤黏膜屏障,还抑制胃黏膜合成前列腺素,降低细胞保护作用
胃内食物、胃酸、倒流的胆汁可以经常性的对胃粘膜构成弱刺激,使胃粘膜持续少量的分泌前列腺素和生长抑素,这种情况称为适应性细胞保护作用
胃的运动
运动形式
容受性舒张(特有形式)
定义
进食时食物刺激口腔、咽、食管等处的感受器,反射性引起胃底和胃体舒张(以头区为主)
生理意义
使胃容量大大增加(50ml-1.5L),同时保持胃内压基本不变
反射通路
是通过迷走-迷走反射实现的
进食时食物刺激口腔、咽、食管等处的感受器
经过迷走神经传入
中枢
再经迷走神经抑制性纤维 (肽能神经纤维)
末梢释放VIP或NO
作用于胃底和胃体 使其舒张
蠕动
空腹时基本不蠕动
蠕动波起源于胃的中部,向幽门方向推进
紧张性收缩
移行复合运动
空腹状态下出现的间歇性强力收缩伴有较长时间的静息期为特点的周期性运动
开始于胃体上部,并且向肠道方向传播
生理意义
使胃肠保持断续的运动
可以将胃肠道内容物(食物残渣、细菌、脱落的细胞碎片等)清扫干净(清道夫的作用)
若该运动减弱,可引起功能性消化不良、肠道内菌群过度增殖等症状
胃排空
特点
液体食物排空比固体食物要快
小颗粒食物比大块食物要快
糖类排空最快>蛋白质>脂肪
混合食物需要4~6h完全排空
神经反射
对比记忆
胃—肠反射:食物进入胃,促进肠蠕动
肠—胃反射:食物进入肠道,抑制胃排空
促进胃运动
促胃液素
胃动素
抑制胃运动
缩胆囊素
促胰液素
抑胃肽
延缓胃排空
促胃液素
缩胆囊素
促胰液素
抑胃肽
肠内消化
胰液的分泌
胰液的性质
无色无味的碱性液体(pH:7.8-8.4),等渗溶液
每日分泌量1~2L
胰液是整个消化过程中最重要的消化酶(主要消化食物中的蛋白质和脂肪,对糖的消化和吸收一般不受影响)
胰液中的酶
胰脂肪酶
消化脂肪的主要酶
分解脂肪时需要辅酯酶才能发挥作用
由于胆盐具有去垢剂特点,可将附着于胆盐微胶粒表面的蛋白质清除
辅酯酶能将胰脂肪酶固定于脂滴表面,防止胆盐将胰脂肪酶从脂肪表面清除
胰蛋白酶
含量最多的蛋白质水解酶
以无活性的胰蛋白酶原形式存在于胰液中
胰蛋白酶原在肠激酶的作用下变成胰蛋白酶
胰蛋白酶对胰蛋白酶原的激活具有正反馈效应
对比记忆:胃蛋白酶对胃蛋白酶原激活有正反馈效应
糜蛋白酶
胰蛋白酶的作用下将无活性的糜蛋白酶原变成糜蛋白酶
分泌的调节
胆汁的分泌和排出
胆汁的性质
成人每天分泌量:0.8-1L
肝胆汁呈弱碱性,可以中和一部分胃酸
胆囊胆汁呈弱酸性(胆囊浓缩过程中,碳酸氢盐被重吸收),不中和胃酸
胆盐
胆汁中最重要的成分,促进脂肪的消化和吸收
胆固醇
肝脏脂肪代谢的产物
卵磷脂
微胶粒中的卵磷脂是胆固醇的有效溶剂,可以防止胆固醇析出形成结石
微胶粒
胆盐和卵磷脂聚合形成,胆固醇可以溶于微胶粒中
胆色素
血红蛋白分解产物,是决定胆汁颜色的主要成分
胆汁的作用
促进脂溶性维生素(A、D、E、K) 和脂肪的吸收
小肠表面有一层不流动的水层,脂肪分解产物不容易穿过
脂肪分解产物可以掺入由胆盐聚合形成的微胶粒中,形成水溶性的混合微胶粒
混合微胶粒在进入细胞时脱去胆盐,形成乳糜微粒
乳化脂肪,促进脂肪的消化分解
中和一部分胃酸
促进胆汁自身分泌
胆盐通过肠-肝循环被重吸收,重新回到肝脏可以刺激肝细胞合成和分泌胆汁(利胆作用)
胆汁分泌和排出的调节
食物刺激
高蛋白质食物(刺激作用最强)
高脂肪和混合食物(刺激较强)
糖类食物(刺激最弱)
神经调节
进食动作 食物刺激
刺激迷走神经释放Ach
作用于肝细胞和胆囊
肝胆汁分泌少量增加 胆囊收缩轻度增加
体液调节(主要)
小肠的运动
运动形式
分节运动(特有形式)
以环形肌为主的节律性收缩和舒张交替的运动
运动表现
食糜被环形肌节律收缩分成许多节段
随后,舒张区和收缩区交替变化,让食糜不断分开又不断混合
运动频率
空腹一般不发生运动,食糜进入十二指肠后逐步增强
上快下慢:十二指肠11次/分,回肠末端8次/分
生理意义
使食糜与消化液充分混合,有利于化学性消化
增加食糜和小肠的接触面积,并不断挤压肠壁促进血液和淋巴回流,有利于营养物质的吸收
分节运动对食糜有一定的推进作用
蠕动(蠕动冲、逆蠕动)
紧张性收缩
移行复合运动
小肠运动的调节
神经调节
主要受到肌间神经丛条调节
食糜对肠黏膜的机械、化学刺激,可通过局部反射使运动加强
副交感神经兴奋,肠壁紧张性增高,肠蠕动加强,交感神经作用相反
体液调节
促胃液素、P物质、脑啡肽、5-HT促进小肠运动
促胰液素、生长抑素、肾上腺素抑制小肠运动
大肠的运动
运动形式
紧张性收缩
多节推进运动
进食后或迷走神经兴奋可引发
袋状往返运动
空腹和安静状态下最常见的运动形式,有助于促进水的吸收
集团蠕动(特有形式)
进行很快,推进很远的蠕动
主要起源于横结肠,向降结肠和乙状结肠推动
大肠内的细菌还能合成VitB复合物和VitK
食物中的纤维对肠功能的影响
多糖纤维能限制大便中水被肠壁的吸收,从而增加粪便的体积,有利于大便排出
纤维素刺激肠运动,缩短粪便在大肠内停留的时间,减少毒素的吸收时间
纤维素可降低食物中的热量占比,减少高能量的食物获取,有助于减肥
物质的吸收
水的吸收
十二指肠、空肠上段水进入肠腔和水从肠腔中出去量都很大
回肠内水的吸收很多
大肠内对水和电解质有很强的收缩功能,每天可以吸收5-8L水和电解质
无机盐的吸收
Na的吸收
小肠黏膜上皮细胞吸收Na+是主动吸收过程
Fe的吸收
主要吸收部位:小肠上段(十二指肠和空肠上段)
特点
Fe2+比Fe3+更好吸收
维生素C可以促进铁的吸收
Fe在酸性的环境中更容易被吸收
小肠黏膜细胞顶端有二价金属转运体(DMT1)将肠道内的铁转入细胞内
黏膜细胞基底层有铁转运蛋白(FP1),将细胞内的铁转运至血液中
都需要消耗能量
Ca的吸收
食物中的Ca20-30%被重吸收,其余的随着粪便排查出体外
主要吸收部位
小肠各段
有细胞旁途径(主要途径,发生在空肠和回肠)和跨上皮细胞途径(发生在十二指肠)
特点
影响Ca2+吸收的因素是VitD(最重要促进钙吸收的因素)和对钙的需要量
钙盐只有在水溶状态下(CaCl、葡萄糖酸钙等)且不被其他物质结合沉淀的情况下,才可以被吸收
影响因素
促进吸收
肠道内pH对钙的吸收有重要影响,pH=3钙离子呈离子化状态,吸收最好
脂肪食物对Ca2+的吸收具有促进作用,脂肪酸可以和Ca2+形成钙皂,可以和胆汁酸结合,形成水溶性复合物而被吸收
某些氨基酸(色氨酸、赖氨酸、亮氨酸)可以促进Ca吸收
总结
VitD、葡萄糖、脂肪酸、乳酸、色氨酸、赖氨酸、亮氨酸
抑制吸收
食物中的草酸和植酸可以喝Ca2+形成不溶解的化合物,从而防止Ca2+的吸收
磷酸盐可以和Ca2+形成不溶解的磷酸钙,导致吸收障碍
总结
草酸、植酸、磷酸盐
营养物质的吸收
三种物质的吸收部位都在小肠
糖的吸收
吸收形式
单糖:戊糖和己糖中的葡萄糖、半乳糖、果糖、甘露糖等
吸收速度
己糖(6C糖)>戊糖(5C糖)
在己糖中:葡萄糖或半乳糖>果糖>甘露糖
吸收机制
葡萄糖或半乳糖
继发性主动转运,Na+—葡萄糖同向转运体与Na+吸收耦连,能量来自于钠泵
进入细胞后经载体易化扩散离开细胞,进入组织液,随后入血
果糖
经载体的易化扩散,不耗能的被动过程
蛋白质的吸收
吸收形式
氨基酸、寡肽(二肽、三肽)
某些食物蛋白可以完整地进入血液
吸收速度
中性氨基酸>碱性或酸性氨基酸
吸收机制
氨基酸
继发性主动转运,Na+—氨基酸同向转运体与Na+吸收耦连,能量来自于钠泵
进入细胞后经载体易化扩散离开细胞,进入组织液,随后入血
寡肽
H+—肽同向转运体,与H+吸收耦连的继发性主动转运过程
脂肪的吸收
吸收形式
脂肪酸、一酰甘油、胆固醇等脂类消化产物
吸收机制
脂肪(甘油三酯)在小肠中被脂肪酶分解成脂肪酸、一酰甘油、胆固醇等物质
这些物质和胆盐形成混合微胶粒,它能通过小肠黏膜表面的不流动水层,从而接触到小肠黏膜上皮细胞表面
脂肪酸、一酰甘油、胆固醇等物质从混合微胶粒中释放出来,进入小肠上皮细胞内,胆盐不进入细胞内并在此处脱离
长链脂肪酸和一酰甘油被吸收后,在肠上皮细胞内质网内重新合称为甘油三酯,并且和细胞生成的载脂蛋白合成乳糜微粒,随后进入高尔基体中,被质膜包裹形成囊泡,在细胞底侧膜出胞,出胞后的乳糜微粒再扩散进入淋巴循环
中、短链脂肪酸为水溶性,可直接扩散出细胞的基底膜,直接进入血液循环
由于膳食中的动、植物油中的长链脂肪酸较多,所以脂肪的吸收途径主要以淋巴为主
维生素的吸收
水溶性维生素
举例:维生素B1、B2、B6、B12、PP
吸收部位
大部分在小肠上段
VitB12在回肠被重吸收
吸收机制
依赖Na+的同向转运体
脂溶性维生素
举例:维生素A、D、E、K
吸收部位
大部分在小肠上段
吸收机制
同脂质消化产物
大肠能吸收肠道菌群合成的维生素B复合物和维生素K
总结
消化道运动形式
胃
紧张性收缩
蠕动
移行复合运动(MMC)
容受性舒张
小肠
紧张性收缩
分节运动
蠕动(逆蠕动、蠕动冲)
移行复合运动(MMC)
大肠
紧张性收缩
袋状往返运动
多节推进运动
集团蠕动(特有形式)