平面机构与连杆

这是一个关于平面机构与连杆的思维导图，涵盖运动副与自由度计算、铰链四杆机构的形式与特性、曲柄存在条件以及机构演化方式等内容，结构清晰，便于理解和学习平面机构运动的相关概念和原理。

平面机构与连杆

• 平面机构运动简图
• 运动副与自由度
  • 运动副S
    • 平面运动副
      • 低副
        • 面接触
          • 如转动副
          • 如移动副
      • 高副
        • 点/线接触
          • 凸轮副
          • 滚动副
          • 齿轮副
    • 空间运动副
  • 自由度计算F
    • 公式
      • F=3n-2Pl-Ph
    • 排除项
      • 复合铰链 n-1
      • 局部自由度
      • 虚约束
        • 轴与轴承
        • 车轮
        • 行星轮
    • 机构具有确定运动的条件：F＞0 F=原动件个数
• 铰链四杆机构
  • 基本形式
    • 曲柄摇杆
      • 最短杆邻边为机架
    • 双曲柄
      • 最短杆为机架
    • 双摇杆机构
      • 最短杆对边为机架
  • 特性
    • 传动角γ
      • γ越大，传动越有利
      • γmin＞=40º 40-50，＞50º ＜40º，不能过小
    • 死点位置γ=0°
      • 在曲柄摇杆机构中，摇杆为主动件时有死点
      • 主动件与机架共线两处之一
      • 方法
        • 增大从动件的质量，利用惯性
        • 在从动曲柄上施加外力或安装飞轮以增加惯性
        • 采用相同的机构错位排列
    • 急回特性
      • 原动件曲柄作连续转动时，作往复运动的摇杆在空回行程的平均速度大于工作行程的特性
      • 当曲柄与连杆二次共线时，摇杆位于机构的最左或最右位置
      • 极位夹角θ=180º×(K-1)/(K+1)
      • 摆角ψ
      • 行程速比系数K=180º+θ/180º-θ
• 曲柄存在条件
  • 最短杆和最长杆之和小于或等于其他两杆之和
  • 在曲柄摇杆机构中，曲柄是最短杆
• 机构演化
  • 曲柄滑块
    • 对心/偏置
    • 由铰链四杆演化
  • 导杆/摇块/定块机构
    • 通过改变机架得到