工业机器人

机械制造装备设计之工业机器人，导图介绍了工业机器人的基本功能、工作原理、机床与机器人比较、分类、组成等。

工业机器人

• 基本功能
  • 提供作业所需的运动和动力
• 工作原理
  • 通过操作机上各运动构件的运动，能自动地实现手部作业的动作要求及技术要求
• 机床与机器人比较
  • 相同
    • ①二者末端执行器都有位姿变化要求
    • ②二者都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求
  • 不同
    • ①机床是按直角坐标系形式运动为主，机器人是按关节形式运动为主
    • ②机床对刚度、精度要求很高，灵活性相对较低；机器人相反
• 分类
  • 机械结构分
    • 关节型机器人
    • 球坐标型
    • 圆柱坐标型
    • 直角坐标型
• 组成
  • 操作机
  • 驱动单元
  • 控制装置
• 驱动方式
  • 电动机驱动
  • 液压
  • 气压
• 机器人机械结构系统组成
  • 机身
  • 手臂
  • 手腕
  • 末端执行器
• 举例：机器人在机械制造系统中的应用
  • ①柔性加工系统
  • ②装配系统
  • ③焊接作业系统
  • ④喷漆作业系统
• 机器人的工作空间
• 机器人末端执行器的分类
  • 按用途
    • 手爪
    • 专用操作器
  • 按夹持方式
    • 外夹式末端执行器
    • 内撑式
    • 内外夹持式
  • 按工作原理
    • 加持类
    • 吸附类